錢江機器人維護保養指導

機器人的維護保養是機器人正常工作的重要保證，降低機器人的故障率，同時也能確保機器人與操作人員的安全。

主要包括日常檢查和定期檢查兩部分內容。

日常檢查包括每日機器人電源閉合前和閉合後需要的檢查。電源閉合前包括焊接相關部品的檢查、安全防護設施是否完好等；閉合電源後則需要對機器人示教器緊急停止開關、機器人原點位置、風扇運轉情況等內容進行檢查。

定期維護主要包括每月、每3個月、每1年、每2年、每3年、每4年等需要實施的檢查。定期維護中包括機器人的電池更換、減速機注油等。

每日機器人電源閉合前需檢查的項目

1、氣保焊

若導電嘴堵塞或磨損，請及時更換，更換完畢後請參照右圖確保焊絲位置及幹伸長度（焊絲直徑10—15倍）不變。機器人需專用導電嘴，並確認現場安全護欄完好。

2、氬弧焊

鎢棒消耗及時修磨。

保證鎢棒的伸出長度一致。

如果有填絲單元請注意填絲單元與焊槍的絕緣。

每日機器人電源閉合後需檢查的項目

1、 確認緊急停止開關功能正常。

2、首先點擊-，彈出如下界面，子菜單區各按鍵使用方法如下：

到工作零位：按住安全開關二檔，點擊工作零位變成綠色，點擊回零按鍵（物理按鍵），機器人運動到設定的工作零位位置。

修改工作零位：光標選中要修改的軸的「工作零位角度」項，可根據實際工作情況手動輸入修改數值（既定工況已生產工位不建議修改），點擊本按鈕確認修改，修改值為新的工作零位。

回到零位：按住安全開關，點擊回到零位變成綠色，點擊回零按鍵（物理按鍵），機器人運動到標定的機器人零位位置。

3、手動操作觀察各軸運轉是否平滑、穩定。（無異響震動）

4、確認機器人控制箱風扇是否正常工作。

每日工作結束後需檢查的項目

1、 示教器線纜盤放整齊後放好；

2、 用乾燥毛刷清理送絲機灰塵和飛濺；

3、 用幹布清理本體上的飛濺與灰塵；

4、 對工作現場進行清掃、清理；

每月需維護的項目

1、機器人焊槍電纜是否完好、機器人後送絲管是否完好等，若破損請更換。

檢查焊機輸出電纜是否緊固；

檢查焊槍線纜與送絲管安裝接口是否連接牢固；

檢查送絲管是否存在過度彎折；

檢查焊槍線纜是否存在過度彎折或過度打卷現象；

檢查機器人本體連接電纜是否緊固完好、示教器電纜外觀完好，若破損請更換。

2、本體除塵

用幹布對機器人本體粉塵和飛濺進行清理。（嚴禁用壓縮氣體吹本體）

3、控制箱除塵

用適當壓力的乾燥壓縮空氣對控制箱進行除塵。

每1年需更換本體內編碼器電池

1、整機編碼器電池安置部位：

2、編碼器電池本體安置部位：

3、編碼器供電電池：

4、編碼器電池更換：

機器人本體內安裝有電池，用於記憶伺服電機編碼器數據。電池的使用壽命隨工作環境的不同有所變化，建議每年更換一次電池，否則電機編碼器數據可能丟失。進行電池更換操作前請先將機器人運行到零位處，避免出現零位丟失現象產生。（電池位置參照上圖二更換電池）

具體步驟如下：

機器人回到零位姿態；

保持機器人電源關閉狀態；

打開電池盒的蓋子，拿出舊電池；

換上新電池（推薦使用原裝電池），注意原裝電池對插頭已經安裝，連接時需要確定對插頭連接是否牢固；

蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲；

驅動器清零；

零位記錄。

說明：本體內有6節電池，此電池是為錢江機器人特製的，更換時必須購買原廠電池，其他電池不能正常使用。

每1年潤滑油脂的補充或更換

每1年需要對機器人本體各軸減速機進行潤滑油脂的補充或更換。

機器人本體的六個關節內均包含減速器，不同關節的減速器都有指定型號的油品，並且補充或更換油品的量也有嚴格要求。油品需要通過錢江機器人有限公司購買，切忌加注普通黃油。實施前請務必諮詢當地代理店或錢江機器人售後服務部門，需由代理店或錢江售後服務人員實施。

機器人每工作1年或工作 10000 小時，需要更換 J1、J2、J3軸減速器潤滑油。

更換減速器和齒輪盒潤滑油 具體步驟如下：

機器人回到零位姿態；

拔掉進、出油口塞子；

從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油；

讓機器人被加油的軸反覆轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出；

把進、出油口的塞子重新裝好。

注意：錯誤的操作將會導緻密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：

更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

使用手動油槍緩慢加入。

避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在 0.3MPa（3.059148 kgf/cm2）。

必須使用規定的出廠原配潤滑油，其他潤滑油可能會損壞減速器。

更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除乾淨。

機器人需要進行的檢查內容

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