步進電機的單脈衝控制、雙脈衝控制、開環控制和閉環控制

　　步進電機是一種感應電機，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作，驅動器就是為步進電機分時供電的，多相時序控制器。

　　

　　雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機並不能像普通的直流電機，交流電機在常規下使用。它必須由雙環形脈衝信號、功率驅動電路等組成控制系統方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業知識。步進電機作為執行元件，是機電一體化的關鍵產品之一，廣泛應用在各種自動化控制系統中。隨著微電子和計算機技術的發展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經濟領域都有應用。

　　步進電機的單脈衝控制與雙脈衝控制

　　步進電機的控制有單電壓和高低電壓控制之分；

　　單電壓控制用一串脈衝信號控制一個電子開關的通、斷來控制電機驅動繞組得電、失電；

　　高低電壓控制在單電壓控制的基礎上，用另一串脈衝控制一個電子開關的 通、半導通 ，兩個開關串聯，兩個控制脈衝同頻率但不同相位和寬度。達到給繞組的供電電壓全、一半、迅速關斷的目的。

　　

　　步進電機的開環控制和閉環控制

　　步進電機的開環控制

　　1、步進電機開環伺服系統的一般構成

　　

　　步進電動機的電樞通斷電次數和各相通電順序決定了輸出角位移和運動方向，控制脈衝分配頻率可實現步進電動機的速度控制。因此，步進電機控制系統一般採用開環控制方式。圖為開環步進電動機控制系統框圖，系統主要由控制器、功率放大器、步進電動機等組成。

　　2、步進電機的控制器

　　1、步進電機的硬體控制

　　步進電動機在—個脈衝的作用下，轉過一個相應的步距角，因而只要控制一定的脈衝數，即可精確控制步進電動機轉過的相應的角度。但步進電動機的各繞組必須按一定的順序通電才能正確工作，這種使電動機繞組的通斷電順序按輸入脈衝的控制而循環變化的過程稱為環形脈衝分配。

　　實現環形分配的方法有兩種。一種是計算機軟體分配，採用查表或計算的方法使計算機的三個輸出引腳依次輸出滿足速度和方向要求的環形分配脈衝信號。這種方法能充分利用計算機軟體資源，以減少硬體成本，尤其是多相電動機的脈衝分配更顯示出它的優點。但由於軟體運行會佔用計算機的運行時間，因而會使插補運算的總時間增加，從而影響步進電動機的運行速度。

　　另一種是硬體環形分配，採用數字電路搭建或專用的環形分配器件將連續的脈衝信號經電路處理後輸出環形脈衝。採用數字電路搭建的環形分配器通常由分立元件（如觸發器、邏輯門等）構成，特點是體積大、成本高、可靠性差。

　　2、步進電機的微機控制：

　　

　　目前，伺服系統的數字控制大都是採用硬體與軟體相結合的控制方式，其中軟體控制方式一般是利用微機實現的。這是因為基於微機實現的數字伺服控制器與模擬伺服控制器相比，具有下列優點：

　　（1） 能明顯地降低控制器硬體成本。速度更快、功能更新的新一代微處理機不斷湧現，硬體費用會變得很便宜。體積小、重量輕、耗能少是它們的共同優點。

　　（2） 可顯著改善控制的可靠性。集成電路和大規模集成電路的平均無故障時（MTBF）大大長於分立元件電子電路。

　　（3） 數字電路溫度漂移小，也不存在參數的影響，穩定性好。

　　（4） 硬體電路易標準化。在電路集成過程中採用了一些屏蔽措施，可以避免電力電子電路中過大的瞬態電流、電壓引起的電磁幹擾問題，因此可靠性比較高。

　　（5） 採用微處理機的數字控制，使信息的雙向傳遞能力大大增強，容易和上位系統機聯運，可隨時改變控制參數。

　　（6） 可以設計適合於眾多電力電子系統的統一硬體電路，其中軟體可以模塊化設計，拼裝構成適用於各種應用對象的控制算法；以滿足不同的用途。軟體模塊可以方便地增加、更改、刪減，或者當實際系統變化時徹底更新。

　　（7） 提高了信息存貯、監控、診斷以及分級控制的能力，使伺服系統更趨於智能化。

　　（8） 隨著微機晶片運算速度和存貯器容量的不斷提高，性能優異但算法複雜的控制策略有了實現的基礎。

　　3、步進電機的功率驅動電路

　　要使步進電動機能輸出足夠的轉矩以驅動負載工作，必須為步進電機提供足夠功率的控制信號，實現這一功能的電路稱為步進電動機驅動電路。驅動電路實際上是一個功率開關電路，其功能是將環形分配器的輸出信號進行功率放大，得到步進電動機控制繞組所需要的脈衝電流及所需要的脈衝波形。步進電動機的工作特性在很大程度上取決於功率驅動器的性能，對每一相繞組來說，理想的功率驅動器應使通過繞組的電流脈衝儘量接近矩形波。但由於步進電動機繞組有很大的電感，要做到這一點是有困難的。

　　常見的步進電動機驅動電路有二種：

　　

　　圖4.6 步進電機驅動電路

　　（1）單電壓驅動電路

　　這種電路採用單一電源供電，結構簡單，成本低，但電流波形差，效率低，輸出力矩小，主要用於對速度要求不高的小型步進電動機的驅動，圖6-19所示步進電動機的一相繞組驅動電路（每相繞組的電路相同）。

　　當環形分配器的脈衝輸入信號 為低電平（邏輯0，約1V）時，雖然VT1、管都導通，但只要適當選擇的阻值，使《0（約為-1V），那麼管就處於截止狀態，該相繞組斷電。當輸入信號 為高電平3.6V（邏輯1）時。》0（約為0.7V），管飽和導通，該相繞組通電。

　　（2）雙電壓驅動電路 又稱高低壓驅動電路，採用高壓和低壓兩個電源供電。在步進電動機繞組剛接通時，通過高壓電源供電，以加快電流上升速度，延遲一段時間後，切換到低壓電源供電。這種電路使電流波形、輸出轉矩及運行頻率等都有較大改善。

　　當環形分配器的脈衝輸入信號為高電平時（要求該相繞組通電），二極體的基極都有信號電壓輸入，使均導通。於是在高壓電源作用下（這時二極體兩端承受的是反向電壓，處於截止狀態，可使低壓電源不對繞組作用）繞組電流迅速上升，電流前沿很陡。當電流達到或稍微超過額定穩態電流時，利用定時電路或電流檢測器等措施切斷基極上的信號電壓，於是截止，但此時仍然是導通的，因此繞組電流即轉而由低壓電源經過二極體供給。當環形分配器輸出端的電壓為低電平時（要求繞組斷電），基極上的信號電壓消失，於是截止，繞組中的電流經二極體及電阻向高壓電源放電，電流便迅速下降。採用這種高低壓切換型電源，電動機繞組上不需要串聯電阻或者只需要串聯一個很小的電阻（為平衡各相的電流），所以電源的功耗比較小。由於這種供壓方式使電流波形得到很大改善，所以步進電動機的轉矩一頻率特性好，啟動和運行頻率得到很大的提高。

　　步進電機的閉環控制

　　同開環控制系統相比，閉環控制具有一系列優點。在反饋控制系統中，不管出於什麼原因（外部擾動或系統內部變化），只要被控制量偏離規定值，就會產生相應的控制作用去消除偏差。因此，它具有抑制幹擾的能力，對元件特性變化不敏感，並能改善系統的響應特性。但反饋迴路的引入增加了系統的複雜性，而且增益選擇不當時會引起系統的不穩定。為提高控制精度，在擾動變量可以測量時，也常同時採用按擾動的控制（即前饋控制）作為反饋控制的補充而構成複合控制系統。

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