"雲豹"戰車軍方代號為CM-32，是臺灣地區陸軍2005年定型的裝甲車。20世紀80年代初期，臺灣軍方從美國購進約300輛"突擊隊員"V-150輪式裝甲車，不過，V-150戰鬥全重不到10噸，乘員3人，載員2人，到了上個世紀80年代後期，其性能已經明顯落後。為此，臺灣陸軍的"陸軍戰甲發展中心」於1988年開始了新型裝甲車的研製工作。到1992~1993年，共完成了2輛樣車。隨即定名為"CM31六輪甲車"，即CM31型6×6輪式裝甲車。
CM31裝甲車是一種6×6輪式裝甲車，戰鬥全重16噸，乘員2人，載員10人，主要武器是車長操縱射擊的7.62毫米機槍。此外，載員可利用隨身攜帶的武器進行戰鬥。不過，臺灣軍方對CM31裝甲車一直不太滿意，遲遲未能訂貨，認為"未來國軍輪型裝甲車，需兼顧兵員運輸及作為各式武器裝備的搭載平臺，而將需求提升至8×8構型"。儘管CM31中有一輛已改裝成"萬鈞計劃"中的阿扁專用的"總統逃生車"，但CM31已成過眼煙雲。
CM32裝甲車的研製工作於2001年正式開始立項，牽頭單位為臺灣軍方的"聯勤兵整中心"，簡稱"兵整中心"。2005年1月11日，兵整中心在臺灣中部的南投縣的集集召開了CM32輪式裝甲車命名大會， "雲豹"裝甲車終於從後臺走向前臺。整個"雲豹"裝甲車的研發費用約為7.3億臺幣，約合2212萬美元。採購單價估計在4 000萬~8 000萬臺幣之間，看來這個"雲豹"並不便宜。
"雲豹"裝甲車為8×8車型，基本型為步兵戰車/裝甲輸送車型， 其戰鬥全重約22噸， 乘員為3人:車長、炮長、駕駛員;載員為6人。 主要武器是1門25毫米機關炮;輔助武器是2挺7.62毫米機槍，其中的1挺為並列機槍，在機關炮的右側，另1挺為高射機槍，在炮塔頂部右側，由車長操縱射擊。車內攜機槍彈3 000發。
"雲豹"裝甲車的武器系統尚未最後敲定。最大的可能是採用德爾科(Delco)雙人炮塔。目前在P2樣車上裝的是美國原裝的進口炮塔套件，將來立足於臺灣和美國技術合作生產。德爾科炮塔裝有1門M242型"大毒蛇"25毫米鏈式機關炮。這種機關炮是美國M2"布雷德利"步兵戰車上的主要武器，在海灣戰爭和伊拉克戰爭中表現不俗。據稱臺灣軍方對M242型25毫米機關炮很滿意，但對德爾科炮塔則有些意見，認為它太重，將來有可能採用減輕重量的。
雲豹裝甲車計劃一共生產652輛，其中：裝甲輸送車型（搭配7.62機槍和40榴彈發射器）和指揮車型已經生產368輛。步兵戰車型（搭配美國轉讓技術的30毫米機關炮）計劃生產284輛。雲豹車體造價約130萬美金，炮塔造價130萬美金，雲豹步戰型造價約260萬美金。
雲豹裝甲車8個車輪為獨立螺旋彈簧懸掛，全輪驅動，前4個車輪為轉向輪，方向盤操縱。採用了"米其林"防爆輪胎，並有中央輪胎充放氣系統。最大速度100千米/小時，最大行程800千米，最大越野行程450千米。行駛試驗中，在順風情況下，最大速度達到110千米/小時，逆風時達到102千米/小時。0~32千米/小時的加速時間為8秒。最大爬坡度為31度，越壕寬2米，過垂直牆高0.7米。
整個看來，"雲豹"裝甲車的機動性還是很不錯的。但有兩點不足。一點是轉向半徑過大，在10米以上;另一點是不具備水上機動能力。
"雲豹"裝甲車基本裝甲的抗彈能力為:正面60度弧形區域可抵禦200米外射來的12.7毫米穿甲彈;加裝附加裝甲後，正面可抵禦1 000米射程上射來的25毫米穿甲彈的攻擊;其他部位加裝附加裝甲後，可抵禦12.7毫米穿甲彈的攻擊。
"雲豹"裝甲車的車體及炮塔採用鋼裝甲全焊接結構。除基本裝甲外，還掛裝了臺灣"中科院"研製的陶瓷複合裝甲。這種複合裝甲為金屬盒子內裝六角形抗彈陶瓷製成，實戰時用螺栓將複合裝甲盒固定在裝甲殼體上，中間有一定間隙。據稱，這種複合裝甲盒具有同國外著名複合裝甲相同的抗彈能力。
在研製之初，臺灣軍方就確立了在"雲豹"步兵戰車基型車的基礎上，發展一系列變型車。其中包括:裝甲輸送車、火力突擊車、自行迫擊炮、反坦克飛彈發射車、裝甲救護車、通信指揮車、核生化偵察車等。