ABB機器人二次開發:基於PC SDK的控制器連接程序編寫

2021-01-07 工業機器人虛擬仿真

引言

上一期為大家介紹了基於PC SDK的ABB機器人控制器掃描程序的編寫方法，按照程序設計編寫流程，下一步就是機器人控制器的遠程登錄或遠程註銷登錄程序的編寫，也就是控制器的連接與斷開。本期就來為大家介紹一下這個功能的實現方法，使用的計算機語言同樣是C#。

在這裡先更正一個錯誤，在上一期發布的《ABB機器人二次開發：基於PC SDK的機器人控制器掃描程序編寫》文章的窗口設計部分內容中，添加的公共控制項應該是ListView，而不是ListBox，其他內容保持不變。

RobotStudio軟體版本：RobotStudio 6.08

SDK版本：PC SDK 6.08

開發軟體版本：Microsoft Visual Studio Professional 2019

程序窗口設計

在上一期機器人控制器掃描程序創建的窗口中再添加1個Button公共控制項，並將其拖動到合適位置，然後設置其Text屬性參數為「連接控制器」，如下圖所示。

當然，上述窗口使用了TabControl容器控制項對窗口中設計的功能進行了分類，本期中除了控制器掃描與控制器連接功能以外不會涉及到更多的功能，所以暫時可以不進行分類，因此對於TabControl容器控制項的使用這裡不再過多敘述，後期介紹到新功能設計時會詳細介紹。

程序代碼編寫

雙擊新添加的「控制器連接」Botton公共控制項，打開代碼編輯窗口。在「掃描控制器」按鈕Click事件代碼中foreach語句的最後一行編寫「設置item的Tag屬性到變量controllerInfo」的程序代碼，代碼位置及完整語句如下圖所示。

在「連接控制器」按鈕的Click事件中編寫遠程登錄機器人控制器與遠程註銷登錄機器人控制器的程序代碼，完整程序代碼如下圖所示。

機器人控制器掃描與控制器連接的全部程序代碼如下所示。

運行測試

對編寫的程序代碼進行編譯，編譯成功後就可以對其進行運行測試了。

在運行測試之前，先在RobotStudio軟體中創建一個虛擬仿真項目，並在項目中添加機器人以及虛擬控制器，RobotStudio軟體一定要與SDK版本是同一個版本。

在VS2019中啟動編寫的程序，然後在打開的Form1窗口中先點擊「掃描控制器」按鈕，待機器人控制器信息加載到ListView公共控制項中之後，滑鼠點選其中一條控制器信息，再點擊「連接控制器」按鈕，此時會彈出是否登錄成功的信息提示框。

機器人控制器註銷登錄的測試步驟與之類似，是否註銷登錄成功同樣會以信息提示框的形式進行提示。

The End

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