聊聊加速度計與陀螺儀

2021-02-15 WIT RM Nautilus

請看一下上面的模型，這是一個新的模型代替剛剛的盒子立方體。試想一下，在新模型中的每個軸是垂直於盒子的壁面。向量R是加速度計測量（從上面的例子或這兩者的組合，它可以是引力場或慣性力）的力矢量。接收時，RX，RY，RZ的X，Y，Z軸的R矢量投影。請注意下面的關係式：

 R ^ 2 = RX ^ 2 + RY ^ 2 + RZ ^ 2 

請記住，SQRT（1/2）的值不是隨機的0.71。如果將上述公式中，回顧引力場為1g後，可以驗證：

1^2 =(-SQRT(1/2))^2+0^2 +(-SQRT(1/2))^2

簡單地通過代以R = 1時，接收= SQRT（1/2）時，Ry = 0，RZ = SQRT（1/2）在方程，經過分析我們越來越接近現實生活中的加速度計。值RX，RY，RZ實際上是呈線性關係對應到真正的現實加速度計的x軸，y軸 ，z軸。

在此提出一個問題， 加速度計如何將這些信息告訴我們？

目前市面上的加速度計從輸出上區分為兩種，一種是數字的，另一種是模擬的。Mini AHRS 使用的是MPU6050三軸加速度計，是I2C接口的數字傳感器。通過特定的命令可以配置加速度的量程,並將內部ADC的轉換結果讀出來。

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