天琴座是北天銀河中最燦爛的星座之一，因形狀猶如古希臘的豎琴而命名。雖然天琴座面積不大，但是並不難認，因為它的主星織女星是「夏季大三角」的其中一個頂點。由北面開始順時針方向，天琴座被天龍座、武仙座（海格力斯）、狐狸座及天鵝座所包圍。
現代的天琴座在更古老的星圖中是被描繪成禿鷹的形象。它與天鵝座及天鷹座代表著被古希臘神話中的英雄赫拉克勒斯在其第六項任務中所殺的斯廷法羅斯湖怪鳥。
對於阿拉伯人來說，天琴座是一隻翅膀半合的鳥，據說這起源於古印度的星相學。天琴座最亮的星為天琴 a 星－「織女一」，也就是我們常說的「織女星」，英文名為 vega，源自於阿拉伯語的「俯衝而下的禿鷹。
星座神話
傳說俄耳甫斯有一位情投意合，如花似玉的妻子，叫歐律狄克。她生性活潑，最喜歡跟眾仙女到山間田野嬉戲遊玩。有一天，她正在原野上跑著，不料腳下踩著了一條毒蛇，毒蛇出其不意狠狠地咬了她一口，她只哎喲了一聲便倒在了草地上，當同來的女伴趕來救護時，只見她已是毒氣攻心一命嗚呼了。得知消息後的俄耳甫斯悲痛欲絕，拿出他的金琴開始彈奏，琴聲讓頑石都流淚。
為了救回自己的妻子，他不顧生命危險去往地府去見冥王，在路上他用琴聲打動了地獄的艄公，馴服了地獄的三頭犬，就連復仇女神也被琴聲所打動。最終他終於來到了冥王的面前，祈求冥王把他的妻子還給他。冥王答應了他的請求，但是要求在到人間前他不能回頭看他的妻子，否則他的妻子就只能永墮地獄了。俄耳甫斯牢記冥王的話，在去往人間的路上一次也沒回頭看他的妻子一眼。可是他的妻子並不知道他與冥王之間的約定。在馬上就要進入人間後時候，俄而甫斯像是感覺到了身後的妻子的悶悶不樂。就沒有忍住回頭看了一眼，只是一回頭他就看到了妻子被重新打入了地獄。
從此以後，俄耳甫斯對一切都失去了興趣，孤身一人隱居在色雷斯的巖穴之中。後來，由於他不敬重酒神，被酒神手下的狂女殺害並將他的屍體撕得粉碎拋到荒郊野外，他的頭顱隨著海水漂到了列斯波斯島，後來這裡便成為抒情詩歌的故鄉。俄耳甫斯母親費盡周折將兒子的屍體收集起來埋藏在奧林帕斯山麓，所以，那裡的夜鶯比任何地方的鳥都唱得好聽。阿波羅也十分懷念他的兒子，便去請求天上最大的神宙斯，宙斯可憐俄耳甫斯死得悲慘，便把他父親阿波羅送給他的七弦琴高高掛在空中，點綴蒼莽的天穹，這便是天琴座的來歷。
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