我國已經成為世界公認的製造業大國，但我國工業製造自動化水平卻不高，工業機器人應用有限。2013年12月30日，工信部正式發布了《關於推進工業機器人產業發展的指導意見》，確立了我國工業機器人產業發展目標，即開發滿足用戶需求的工業機器人系統集成技術、設計技術及關鍵零部件製造技術，在汽車、船舶、電子、民爆、國防軍工等重要工業製造領域推進工業機器人的規模化示範應用。
全世界在役工業機器人大約有將近一半以上用於各種焊接生產。焊接機器人具有高效、質量穩定且通用性強等優點。焊接過程的柔性化、自動化、智能化已成為先進焊接裝備的重要發展趨勢。焊接機器人正經歷著由單機示教再現型向多傳感、智能化的柔性機器人工作站或多機器人工作群方向發展。
機器人攪拌摩擦焊技術優勢
重載工業機器人與先進的焊接主軸裝備的系統集成實現攪拌摩擦焊，將極大提升焊接作業柔性，適用於空間複雜結構產品的批量化焊接製造，並進一步提升焊接自動化程度和生產效率。使用機器人攪拌摩擦焊焊接時，由於機器人柔性化程度高，焊接過程穩定且無需人為幹涉，因此，焊接質量可以得到顯著提升，且有利於降低焊接生產成本。據國外統計機器人攪拌摩擦焊單件焊接成本比機器人氬弧焊低20%，只有多軸攪拌摩擦焊設備焊接成本的一半。由此可見，採用機器人進行攪拌摩擦焊在大規模工業生產中具有顯著的成本優勢。此外，機器人攪拌摩擦焊的主要技術優勢有：綠色節能高效，焊接過程無汙染；適用於複雜結構焊接，如平面二維、空間三維等結構；可匹配外部軸，自由擴展機器人工作空間；可實現多模式過程控制，如壓力控制、扭矩控制等；接頭質量良好，焊接過程穩定性好。
機器人攪拌摩擦焊國內外發展現狀
自1997年開始，國外多家機構就開始研發機器人攪拌摩擦焊工藝技術及裝備系統。近年來國外商業化的機器人攪拌摩擦焊系統不斷湧現，德國IGM公司、日本川崎重工及日本FANUC公司推出了自主研發的機器人攪拌摩擦焊系統，瑞典ESAB公司與美國FSL公司在ABB機器人本體上成功集成了攪拌摩擦焊系統（圖1a），實現了空間曲面結構焊接，在國內外多家科研機構得到應用。德國KUKA機器人集團與歐宇航（EADS）創新工作室歷經十年合作研發，於2012年推出商業化的KR500MT機器人攪拌摩擦焊系統（圖1b），成為近兩年國際焊接工業展的重要亮點，得到國內外航空、航天、汽車、電力、電子等行業領域焊接工作者的普遍關注，並很快在電子行業得到推廣應用。
我國在機器人攪拌摩擦焊系統集成研發及工程化推廣應用等方面一直遠遠落後於國外，近五年來國內才開始開展機器人攪拌摩擦焊工藝研發和系統集成研究。中航工業製造所作為國內首家從事攪拌摩擦焊技術研究的單位，於2013年從國外引進了一臺重載機器人攪拌摩擦焊系統（如圖2a所示）。在此基礎上，開展了機器人攪拌摩擦焊技術的探索性研究，對機器人攪拌摩擦焊系統及空間曲面結構焊接有了初步認識。
機器人攪拌摩擦焊市場需求分析
攪拌摩擦焊在我國已經歷了十餘年的技術和裝備研發，市場認可度高。可以預期未來五年內，攪拌摩擦焊將迎來市場化推廣及工程化應用的高潮。中航工業製造所在攪拌摩擦焊技術研發基礎上，逐步形成起攪拌摩擦焊產品批量加工、系列化專機裝備生產能力，至今已研製成功多種系列攪拌摩擦焊設備，逐漸形成了大型寬幅帶筋壁板、液冷風冷散熱器、筒體結構件等多類別產品，攪拌摩擦焊產品的發展越來越呈現出規模化發展的趨勢，逐步形成了完善的產品體系（圖2）。
國家對節能減排的要求越來越高，汽車、船舶、軌道交通、民用航空、電力、冶金等行業對輕量化的要求也越來越高，先進的攪拌摩擦焊技術與高柔性自動化攪拌摩擦焊裝備將成為這些行業的關鍵零部件產品實現綠色輕量化、高效精益生產的關鍵。重載工業機器人攪拌摩擦焊裝備的出現，將極大提高攪拌摩擦焊的工作柔性，拓展作業空間和適用性。據IFR統計，2014年我國將成為全球最大的工業機器人應用市場。這種「井噴式」的市場需求將有力推動我國機器人攪拌摩擦焊技術和裝備產業的發展。
在飛機結構製造中，機器人攪拌摩擦焊系統有望應用於複雜曲面機身壁板焊接製造，實現長桁、隔板、框與蒙皮，以及機翼結構的焊接。歐宇航已將機器人靜軸肩攪拌摩擦焊用於空客A380翼肋、翼盒、機身窗體加強結構產品的試製。日本川崎重工將機器人攪拌摩擦點焊應用於直升機艙門的研製。在汽車結構製造中，機器人攪拌摩擦焊系統有望應用於複雜曲面車體結構製造，實現複雜車體結構及不等厚裁剪板的焊接，日本川崎重工已將機器人攪拌摩擦點焊應用於汽車車門結構件的批產，採用機器人攪拌摩擦焊也可以實現電動汽車（或混合動力汽車）電池託盤的焊接。在電力電子行業各類散熱產品的製造中，機器人攪拌摩擦焊優勢更為突出，採用該項技術與裝備，可以實現各類散熱產品（如冷板、液冷風冷散熱器、電機電池殼體、IGBT、ECU散熱器）的高效率、高質量生產製造。在消費電子行業，機器人攪拌摩擦焊的工程化應用方面也取得了長足發展，德國KUKA機器人集團與歐宇航（EADS）創新工作室合作研發的機器人攪拌摩擦焊系統，已用於蘋果公司iMac高端一體機產品殼體的焊接生產（見圖3）。
機器人攪拌摩擦焊技術發展趨勢淺析
機器人攪拌摩擦焊技術與裝備，是近年來攪拌摩擦焊技術與高端裝備的重要發展方向，已成為當前國際攪拌摩擦焊技術研發熱點，並得到了國內外焊接工程技術人員和工業用戶的廣泛關注。當前機器人攪拌摩擦焊技術，亟待解決以下幾方面關鍵技術：
適用於攪拌摩擦焊接的重載工業機器人本體設計與製造技術。
適用於機器人焊接的攪拌摩擦焊機頭設計與製造技術，尤其是新型攪拌摩擦焊工藝的運用，如攪拌摩擦點焊、靜軸肩攪拌摩擦焊、雙軸肩攪拌摩擦焊等。
機器人攪拌摩擦焊系統集成技術，尤其是與多種傳感控制系統的集成，以實現智能化自動化焊接。
冗餘自由度機器人攪拌摩擦焊路徑規劃及協同控制技術。將機器人與外部軸、變位機或多臺機器人機器人系統集成實現高效作業，是智能焊接機器人發展的重要方向。
機器人攪拌摩擦焊路徑和工藝規劃技術。當前工業產品多具有小批量多品種特徵，要求生產線具備柔性製造能力。採用工業機器人進行攪拌摩擦焊時，對焊接順序及作業路徑必須進行工藝規劃，並通過離線編程實現幹涉檢驗和指令生成，而且必須結合前序生產過程實時信息，對後續加工過程進行同步調整。