涿州設備平移_宏偉玖德用戶致勝口碑致遠

2021-02-08 邯鄲之窗

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如果不考慮關節轉動(平移)仍需要5個參數。Denavit 和 Hartenberg 這哥倆確實動了番腦筋。不過為了避免 D-H 參數的一些缺點,我們棄之不用而採用旋量的表示方法。旋量有什麼性質、它和剛體運動的關係是什麼、這些問題數學家用了很長時間才搞清楚。在本文中你可以把旋量簡單想像成一個表示關節轉動的量。表示一個關節旋量需要確定一個關節軸線的方向向量(3個參數)和軸線上任意一點的坐標(又要3個參數)。的地方是,它也要相對於一個坐標系來描述。我們選擇哪個坐標系呢?這裡我們要參考 D-H 參數,每一個連杆坐標系在定義時都相對於前一個連杆的坐標系。

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