​無人機IMU校準與使用過程操作經驗介紹

2020-09-09 張家口無人機

無人機校準IMU特別重要，無人機是由眾多傳感器組成的，之所以現在的無人機廠家生產出的無人機會出現這樣那樣的一些問題，究其原因，與這些傳感器製造及使用的過程有很大的關係。在使用無人機過程中，由於磁場、以及大的震動或者放置不水平、環境等等諸多因素的影響，會出現IMU異常，需要重新校準IMU。

無人機IMU校準與使用過程操作經驗介紹

無人機的IMU是什麼呢？IMU，是英文Inertial Measurement Unit的縮寫，指的是慣性測量裝置，也稱慣性測量單元，它由三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺儀組成，加速度計檢測物體在無人機坐標系統獨立三軸的加速度信號，而陀螺儀檢測無人機相對於導航坐標系的角速度信號，對這些信號進行處理之後，便可解算出無人機物體的姿態。IMU是無人機飛控的組成部分。無人機的飛控是由主控MCU和慣性測量模塊IMU組成。IMU提供飛行器在空間姿態的傳感器原始數據，一般由陀螺儀傳感器/加速度傳感器/電子羅盤提供飛行器9DOF數據。

​無人機IMU校準與使用過程操作經驗介紹

下面以大疆御2為例，介紹實際應用中的效準方法；大疆御2無人機出現，提示IMU異常時，校準IMU就必須進行了。具體的操作方法是：找一個個純平的水平面，這個面的水平度直接影響IMU校準的精度。然後打開大疆無人機app中的IMU校準，重新校準就行了。大疆IMU校準是大疆無人機安全飛行的重要前提條件，在開機自檢後系統提示異常的情況下，一定要先進行校準，再可以起飛。

​無人機IMU校準與使用過程操作經驗介紹

基本過程是：按照大疆無人機APP提示，將無人機正面、左側面、右側面、反面（趴著）、以及直立面（底部）分別放置一遍就可以了。網上管這個過程戲稱為，無人機睡覺。

首先打開手機APP，並打開飛機的遙控器，使手機APP與遙控器相連，同時將無人機水平放置。按照APP提示，點開始，除了APP有提示翻轉無人機外，不要動無人機。有些IMU效準需要的時間比較長，正常的時間是5到15分鐘右右。超過20分鐘的，請重新開始，但這裡要注意了，一般是哪個步驟出現問題了，比如翻轉的動作與提示的有出入等等。

​無人機IMU校準與使用過程操作經驗介紹

這是校準imu第一步

第二步側面擺放無人機，如圖所示：

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第三步，頭尾相反，也是側面擺放無人機，如圖所示：

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第四步，平躺擺放無人機，與開始效準時的擺放正好相反，如圖所示：

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第五步，也是最後一步，豎立擺放無人機，如圖所示：

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第六步，完成。

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無人機IMU校準與使用過程操作經驗介紹

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大疆IMU校準是大疆無人機安全飛行的重要保證，使用無人機的必須理解與學會如何效準IMU。

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