【4】機器人手眼標定:J4移動相機標定算法

2021-02-13 AmazingRobot +

標定步驟如下：

移動相機需要按機器人末端安裝校準治具，並在相機工作視野平面上，找一個視覺容易識別且唯一的特徵點。 

STEP1. 示教校準治具末端的工具坐標 Tool 1

STEP2. 將治具末端對準標定圓，在 Tool 1 下保存該位置為 ref_pos

ref_pos:=[-2.5760,381.149,224.404]
STEP3. 機器人管理器中，將 Tool 切換到 Tool 0
STEP4. 將相機移動到特徵點上方，讓特徵點按照九宮圖順序，即視野的上左->上中->上右->中右->中中->中左->下左->下中->下右位置。Tool 0 下記錄下每個位置的機器人坐標。(注意整個過程不要旋轉U軸)
robot_x:=[-10.427,-32.830,-19.948,-4.683,-26.218]
robot_y:=[312.182,320.876,323.668,326.091,334.909]
STEP5. 同時每走一個位置時，視覺抓取該特徵點的中心像素值，依次記錄如下：
image_x:=[622.904,2389.383,1573.035,583.063,2294.077]
image_y:=[406.118,427.244,951.266,1512.772,1564.933]
STEP6. 代入如下算子執行標定：
scara_J4_calib (robot_x, robot_y, ref_pos, image_x, image_y, HomMat2D)
到這裡標定完成了。
標定轉換步驟如下：
STEP1. 拍攝一個特徵點的，求得像素位置（img_x,img_y)
img_x:=2402.432img_y:=1304.998
STEP2. 獲取機器人Tool 0 下當前位置（X,Y ,U） 
cur_pos:=[215.588,268.285,326.067]
STEP3. 取得第一個拍照點
cali_pos:=[robot_x[0],robot_y[0]]
STEP4. 執行標定轉換
scara_J4_calib_trans (HomMat2D, img_x, img_y, cur_pos, ref_pos, cali_pos, final_Posx, final_Posy)
到此標定轉換結束啦。

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