「四御」又稱「四極大帝」，是四位輔佐玉帝、代天行化的天帝。
分別是勾陳上宮天皇大帝、中天紫薇北極大帝、承天效法后土皇地祗、南極長生大帝。三清、四御作為道教尊神群體，常被合稱。
北極紫微大帝
紫微大帝在中國民間信仰中佔有重要地位，屬於道教四御之一，位居玉皇大帝之下，輔佐玉帝管理星界。紫微宮又叫紫宮、紫微星，位處三垣之中的中垣，是星座上屬帝王之所居，西漢未央宮、隋唐洛陽宮城紫微城、明清故宮名曰紫禁城即是這一來歷。紫微星是位於上天的最中間永遠不動，位置最高的星，故最為尊貴，是「眾星之主，萬象宗師」，因此對他極為尊崇。紫微大帝執掌天經地緯，以率普天星鬥，節制鬼神與雷霆。
《北陰酆都太玄制魔黑律靈書》曰：「昔北極紫微玉虛帝君，居紫微垣中，為萬象宗師，眾星所拱，為萬法金仙之帝主，上朝金闕，下領酆都。」按《猶龍傳》云：「紫微北極玉虛大帝，上統諸星，中御萬法，下治酆都，乃諸天星宿之主也。北極驅邪院是其正掌也。」
統率北極四聖等眾，又有上清十一大曜星君（七政四餘）、北鬥七元、左輔右弼、三臺星君，南鬥六司，中鬥三真、擎羊陀羅二使者，十二元辰本命星君，六十甲子太歲星君、雲天二十八宿，鬥中三十六天罡，七十二地煞，鬥中神仙諸靈官眾、周天列曜星君、天罡大聖、魁罡星君等如此這些普天星鬥，河漢群真。
紫微大帝位高權重，參謀廣泛。從考制宇宙劫運，到天下國家興衰，再到三界仙真升降，再到群生的禍福壽夭。神通無邊而能頃刻摧傾三界群妖魔怪；威德廣大而節制雷霆之運行。
《太上玄靈鬥姆大聖元君本命延生心經》經曰：「鬥母登於寶座之上，怡養神直，修煉精魄，衝然撮炁，炁入玄玄。運合靈風，紫虛蔚勃，果證玄靈，妙道放無極微妙光明，洞徹華池。化生金蓮九苞，經入間七周夜，其華池中光明愈熾愈盛，其時一上騰九華無中，化成九所大寶樓閣。寶樓閣中，混凝九直，梵炁自然成章文。前有無罡光敷，應現九道體，一曰天皇，二日紫微，三曰貪狼，四曰巨門，五曰祿存，六曰文曲，七曰廉貞，八曰武曲，九曰破軍。」 鬥姆元君應現九道體，化生九子，其二長子是為勾陳天皇大帝、北極紫微大帝。二長帝君，居紫微垣太虛宮中勾陳之位，掌握符圖紀綱元化，為眾星之主領。是說見於道經《玉清無上靈寶自然北鬥本生真經》中。
天皇大帝，長子也，紫徽上宮紀綱，元化眾星主領。紫微大帝，第二子，佐北極中天明堂布政下土。」
北極紫微大帝信仰來源於中國古代的星辰崇拜，北極即是北極星的簡稱，又稱"北辰"、"天樞"，所居神宮位於北極中天紫微宮。道經中稱紫微大帝的職能為:執掌天經地緯、日月星辰，統率三界星神和山川諸神。紫微大帝能呼風喚雨，役使雷電鬼神。如《九天應元雷聲普化天尊玉樞寶經集注》卷上曰:"北極紫微大帝掌握五雷也。"由此紫微大帝受到歷代帝王的崇祀，尤其在宋代，常與玉皇大帝一起受到奉祀。四川大足等地，今還可見到宋代塑造的紫微大帝神像。《明史·禮志四》載:明時，宮廷還敕建了紫微殿，"設象祭告"。
星宿
紫微星號：稱「鬥數之主」。來古的研究者都把微紫星當成「帝星」，所命以宮主星是微紫的人就是帝之王相。紫微星是就北極星，也是小熊座主的星。北七鬥星則圍繞著它四旋季轉。如把果天比一作個漏鬥，紫那微星則是個這漏鬥的頂尖。我們把種這象「被群星圍繞紫的微星」的人稱紫作微下凡的命。但是被繞圍的範圍大有有小生。在鄉族為一族之主生，在國為一國之王。
勾陳上宮天皇大帝
勾陳上宮天皇大帝，又作西方太極天皇大帝簡稱「勾陳大帝」、「天皇大帝」，為道教尊神「四御」中的第三位神。
勾陳大帝是鬥姆元君的長子，紫微大帝的胞兄。他協助玉皇上帝執掌南北兩極和天地人三才、統御眾星，並主持人間兵革之事，故亦是武神和戰神。《晉書·天文志》：「鉤陳口中一星曰天皇大帝，其神曰耀魄寶，主御群靈，執萬神圖。」
勾陳上宮天皇大帝與北極紫微大帝一樣源於我國古代星辰崇拜，勾陳同"鉤陳"，是天上紫微垣中的星座名，靠近北極星，共六顆星組成。勾陳上宮天皇大帝簡稱"勾陳大帝"、"天皇大帝"，職責是輔佐玉皇權衡南北兩極和天、地、人三才，協助中天北極並主持人間兵革權衡之事。
星宿
勾陳，古星宿名，屬紫微垣。勾陳一即是現在的北極星。
《星經》：「勾陳六星在五帝下，為後宮，大帝正妃。又主天子六軍將軍，又主三公。」
勾陳大帝，輔玉皇大帝執南北二極和天地人三才，統御眾星，掌人間兵革事，宋代尤崇《無上黃籙大齋立成儀》「三清」後列「昊天六御宸尊」(演變自「六合」，南宋後演變成「四御」且形成定局)。「三清」「四御」系統中「四御」內列第三，亦稱「勾陳上宮南極天皇大帝」。
住紫微上宮，即勾陳宮、南極降霄宮，主御群靈，執萬神圖。
南極長生大帝
在道教典籍裡：南極長生大帝，居神霄玉清府，號玉清真王，而於九天界化身九天應元雷聲普化天尊居玉樞府統御雷部。全稱「高上神霄玉清真王長生大帝統天元聖天尊」，居神霄玉清府，簡稱神雷玉府。
長生大帝並非民間百姓供奉的壽星老人南極仙翁（老人星）。北極紫微大帝統御萬星，有眾星辰圍繞著。而南極長生大帝號玉清真王，雷部眾神之力皆出於他，為眾神法源。
南極長生大帝可說是元始天尊之元神分身，據道經《高上九霄玉清大梵紫微玄都雷霆玉經》稱元始天王"第九子位為高上神霄玉清真王長生大帝，專制九霄三十六天，三十六天尊統領"。協助玉皇執掌四時氣候之神，能呼風喚雨，役使雷電鬼神，亦控制萬物禍福生發之樞機，故號都雷教主霹靂伽耶天尊。上座掌神霄玉清府號玉清真王，總攬三十二天八區，而號統天元聖天尊;於浩劫中能濟度群生，普化眾生，下化身九天應元雷聲普化天尊，為雷霆神部之根祖，同時位列神霄九宸大帝之首。
后土皇地祗
又稱后土娘娘。后土信仰源於中國古代對土地的崇拜。《禮記·郊特牲》曰:"地載萬物，天垂象，取財於地，取法於天，是以尊天而親地也。故教民美報焉。"古代人們生活有賴於地，故"親於地"，並加以"美報、獻祭"，遂有"后土"崇拜，大約始於春秋時期。后土皇地只為主宰大地山川之神，其職責是掌管山嶽土地變化及諸山神、地只和三山五嶽大帝等大神，並節制劫運之事。
在漢代以後逐漸演變恢復成為女神，《宋史·禮志七》中記載，北宋政和6年宋徽宗封后土為「承天效法厚德光大后土皇地祗」，享受同玉皇大帝一樣的儀禮規格。南宋呂元素《道門定製》卷2註：「后土即朝廷祀皇地祗於方止是也。王者所尊。合上帝為天父的地母焉。」宋代以後，道教列為「四御」尊神之一，宣稱后土神執掌陰陽生育、萬物之美與大地山河之秀。至此，后土的女神身份又確立了下來，民間又稱之為「后土娘娘」。[1]道教將其尊為神「四御/六御」中的第四位天帝，她掌陰陽，育萬物，因此被稱為大地之母。
史籍記載
關於后土的記載很多，有各種不同的傳說：
《春秋左傳·昭公二十九年》云：「土正曰后土。」杜預注「使主后土，以揆百事。」
《左傳》曰：君履后土而戴皇天。」孔疏：「以地神后土言之。后土著，地之大名也。」
《左傳·昭公二十九年》：「故有五行之官，是謂五官，木正曰句芒，火正曰祝融，金正曰蓐收，水正曰玄冥，土正曰后土。顓頊氏有子曰黎，為祝融。共工氏有子曰句龍，為后土。后土為社。」
《周禮·春官·大宗伯》曰：「王大封，則先告后土。」原註：「后土，土神也。」
《楚辭·招魂》云：「魂兮歸來，君無下此幽都些。」東漢王逸註：「幽都，地下后土所治也。地下幽冥，故稱幽都。」
《楚辭·九辯》云：「皇天淫溢而秋霖兮，后土何時而得漧？」漧，即幹。
《禮記·檀弓》曰：「君舉而哭於后土。」鄭註：「后土，社也。」
《禮記·祭法》：「共工氏之霸九州也，其子曰后土，能平九州，故祀以為社。」
《禮記·月令》：「中央土，其帝黃帝，其神后土。」 鄭註：此黃精之君，土官之神也，后土亦顓頊氏之子，曰黎，兼為土官。
《國語·魯語》云：「共工氏之霸九有也，其子曰后土，能平九土。」看來即《山海經》「共工生后土」神話之歷史化。
《山海經·海內經》：「共工生后土，后土生噎鳴，噎鳴生歲十有二。」郭璞註：生十二子，皆以歲名名之，故云然。袁珂《山海經全譯》案：古神話當謂噎鳴生十二歲或噎鳴生一歲之十二月。
《山海經·大荒西經》：「黎（后土）下地是生噎，處於西極，以行日月星辰之行次。」此噎鳴，蓋時間之神也。
《山海經·大荒北經》：「大荒之中，有山名曰成都載天。有人珥兩黃蛇，把兩黃蛇，名曰夸父。后土生信，信生夸父。」郝懿行註：后土，共工氏之子勾龍也，見昭十九年《左傳》，又見《山海經》。
《山海經·海內經》：「共工生后土。」袁珂《山海經全譯》案：《國語·魯語》云：「共工氏之霸九有也，其子曰后土，能平九土。」即此經「共工生后土」之歷史。
《淮南子·天文訓》：「中央土也，其帝黃帝，其佐后土。」
《史記·五帝本紀》雲:「舜舉八愷，使主后土，以揆百事，莫不時序。」杜預註：「后土，地也。」
《史記·五帝本紀》：「至於堯，堯未能舉。舜舉八愷，使主后土，以揆百事，莫不時序。」
《史記·孝武本紀》：「及五年修封，則祠泰一、五帝於明堂上坐，令高皇帝祠坐對之。祠后土於下房，以二十太牢。」
《文獻通考》卷七十八曰：「建邦國先告后土。」又云：「后土，即曰土神，又名社神，是兩者之也，書曰，敢昭告於皇天后土。」
以上關於后土的記載，有的是作為神仙出現的；有的是作為一般人出現的；有的則記官名，卻多為男性。但是中國古代傳統，以天陽地陰，在甲骨文與金文中，「後」與「土」字均為女人形狀。
「后土」一詞，早期多見於儒家幾部經典。如《尚書·武成》有「告於皇天后土」，《左傳·文公十八年》有「使主后土，以揆百事」，《周禮·春官·大宗伯》有「王大封，則先告后土」等。從這些文句看來，后土是位享有很高權威的統治者。國家有什麼大事，得先報告給后土，請后土管理。
四御和六御
"御"是對皇帝的敬稱，也有治事之意。道教最早尊奉的三清神明之下有六御:統御萬天的玉皇大帝、統御萬神的勾陳大帝、統御萬星的紫微大帝、統御萬靈的青華大帝(又稱太乙救苦天尊)、統御萬類(雷)的長生大帝、統御萬地的后土皇地只。這種說法源於中國古代"六合"觀念，所謂"六合"，指宇宙的巨大空間，即上、下、四方(東、西、南、北)。南宋劉用光《無上黃籙大齋立成儀》中對此的排列順序為:玉清上帝、上清上帝、太清上帝、昊天至尊玉皇大帝、勾陳上宮天皇大帝、中天紫微北極大帝、東極太乙救苦天尊(即青華大帝)、南極長生大帝、后土皇地祗。前三尊為三清，後六尊則構成了上(玉皇)、下(后土)、四方的"六合"布局。道教稱之為"昊天六御宸尊"，加上三清，合為"九皇御號"。後來為了符合道經四輔(太清、太平、太玄、正一)的分類，去掉了"玉皇大帝"和"青華大帝"，成今日之"四御"。即:中天紫微北極太皇大帝、南極長生大帝、勾陳上宮天皇大帝、后土皇地祗。四御之徽號均為宋真宗、徽宗時所加。四御是居於三清之下、位於萬神之上、主宰天地萬物的四位天神。《道法會元》稱"三清"、"四御"為"七寶"，統率天地萬神者。