歷史上，只要一提到萬曆皇帝，相信大家的第一印象就是「怠政三十年」。確實，這是萬曆皇帝揮之不去的一個墨點，也正因為他的怠政，給了宦官崛起的機會，也才有了魏忠賢的滔天權勢，也才有了明朝末年的暗無天日，也才有了崇禎的回天乏力和大明王朝的滅亡。對明朝而言，萬曆絕對是個不稱職的皇帝，但是，也不能因此就將萬曆皇帝的功績全部抹殺，而歷時八年之久的抗倭援朝無疑是他執政生涯中最大的亮點！
萬曆皇帝親政後最大的敗筆可能就是展開了對張居正的清算，但饒是如此，經過多年新政的實施，萬曆皇帝還是積攢了不少資本，而明朝在當時的國力也確實不容小覷。偏偏在此時，有人想挑戰明朝的權威，誰？日本的豐臣秀吉
萬曆十三年，日本天皇任命豐臣秀吉為「攝政」，總理軍政大權，而野心勃勃的豐臣秀吉剛一上任就將目光盯向了明朝的傳統藩屬國朝鮮，並希望以朝鮮為跳板、實現向外擴張的目的。
當時三方勢力的實際情況是：
日本：為了儘快佔領朝鮮，日本發布了招募令，在短期內就集結了大量軍隊和糧食，並建造了大量的海戰艦船；
朝鮮：朝鮮對日本的野心一無所知，其模仿明朝的重文輕武體系、以及多年安定的生存環境使得朝鮮的軍力十分薄弱，很難抵禦日本的進攻；
明朝：作為當時的帝國，明朝也度過了相對安逸的一段時光，對於即將發生的戰爭也少有準備；
從各方的備戰上來看，日本明顯處於領先優勢。
萬曆二十年，隨著豐臣秀吉的一聲令下，日本700餘艘大小戰船載著近15萬兵力開始進攻朝鮮。由於日本是不宣而戰，事發突然，朝鮮猝防不及、接連敗退，失去了很多城池。雖然朝鮮名將李舜臣的出現扭轉了海戰的局面，但大部分陸地的丟失還是讓朝鮮王室不得不逃往中國邊境，並迅速向萬曆皇帝遞交國書、請兵支援
當時日本在中國的名字叫做「倭寇」，雖然他們對沿海地區的侵犯始終沒有停息，但在張居正掌權之時，南有戚繼光、北有李成梁，基本上已經消除了倭寇的隱患。然而這次，日本竟然興師動眾進攻朝鮮，此舉還是震驚了大明王朝。
起初，對於是否出兵朝鮮朝臣們的態度並不一致，但後來日本要求琉球、菲律賓等國向日本稱臣納貢的行為還是極大地傷害了明朝的自尊心，畢竟，明朝君臣已經習慣了君臨天下的姿態。在這種情況下，明朝決定向朝鮮派兵，可由於對日本和此次戰爭了解太少，最初譴往朝鮮的2000人軍隊幾乎全軍覆沒，只有極少數人僥倖逃回。這次失敗激怒了明朝，於是，迅速在國內集結了一支40000人的軍隊，在經略宋應昌、提督李如松的率領下開赴朝鮮
萬曆二十一年，明軍氣勢如虹，一舉拿下平壤，從而開始扭轉朝鮮戰場的局面。可是，之後在碧蹄館一戰中，明軍查大受部隊中計被圍，查大受以3000兵力對抗日軍20000人，堅持了一天一夜，萬幸有楊元連夜領軍趕來支援，才與日本打成了平手。碧蹄館一戰，交戰雙方都損失慘重，與此同時，日軍在漢城周邊又集結了5萬人的軍隊，李如松不敢輕易冒進，於是就退回了平壤，雙方進入對峙
後來李如松從朝鮮方面得知日軍將糧草全部存放在龍山大倉，於是，他命令查大受和李如梅帶領一支精銳前去偷襲。查大受得手，將日軍的十三座糧倉、數十萬石糧食全部燒毀，使後勤本就吃緊的日軍陷入被動
日本軍心不穩，明軍也出師過久、不願繼續耗下去，這麼一來，議和就成了一種必然。關於這次議和，還在歷史上鬧出了笑話
當時明朝與日本並無來往，也沒有所謂的「翻譯」，於是就找了一個精通日語的商人做翻譯，並破格將其提拔為遊擊將軍。可這位翻譯卻是「兩頭吃」，雖然最終合議達成，可是當明朝太監到日本冊封豐臣秀吉的時候，日本才發現在明朝眼裡是自己輸了，並驅逐了大明使團。這下明朝也知道受騙了，這個商人被就地正法。明朝與日本再次進入軍事對峙
日本有個傳統，就是兵不厭詐。他們吸取上次海戰失敗的教訓，利用反間計讓朝鮮國王革去了李舜臣的職務。萬曆二十五年，謀劃已久的日本海上艦船偷襲了停泊在漆川島的朝鮮海軍，朝鮮船隻幾乎全部被擊毀，連海軍統帥元均也中炮身亡。
沒有了海上力量的幹擾，日軍兵分兩路、全面展開反撲。當時留在朝鮮的副總兵楊元在南原死守，但不足萬人的軍隊還是無法抵禦11萬、而且來勢洶洶的日軍，最終楊元戰死。全州的守將陳愚忠臨陣怯逃，讓日軍輕而易舉就拿下全州、進逼漢城
幸好此時明朝的大軍趕到，主力部隊取勝的同時，參將彭友德也率軍重挫攻打青山的日軍，而朝鮮也重新啟用了李舜臣，用新組建的水師力量在海上擊敗日軍。雙方在蔚山展開了激戰，明軍未能一鼓作氣拿下蔚山，待日軍後援趕來時明軍下令撤退。日軍抓住明軍撤退的時機大舉反攻，明朝軍隊損失慘重，而日軍也是元氣大傷
蔚山之戰八個月後，邢玠展開了對日軍的第二輪進攻，這次明朝向朝鮮增派了110艘大小戰船。邢玠也吸取了蔚山兵敗的教訓，十分重視水陸協同作戰，禁止孤軍深入，穩紮穩打，收效明顯。而日軍則是步步敗退，即便能堅持下來的，也被明朝和朝鮮聯軍分割包圍、逐漸蠶食。
戰事不利讓豐臣秀吉夙夜難免，久而久之，身體就吃不消了。萬曆二十七年八月，在內外交困下，一代梟雄豐臣秀吉離開了人世。他的死讓本就無心戀戰的日軍更加潰散，再堅持下去只是增加傷亡人數而已，日軍開始在巨濟島集結，侯船回國。可明朝和朝鮮哪肯就此罷手，除了在陸地上繼續進攻之外，海上艦船也對日本的撤兵船展開圍剿，日軍死傷無數，當然，這種勝利也是有代價的，李舜臣、鄧子龍等人都戰死海面。
在日軍撤離之後，明朝軍隊也開始全面撤軍。這場戰爭從萬曆二十年（1592年）一直持續到萬曆二十七年（1599年），長達8年之久，是明朝在內憂外患的形勢下發動的一場抗倭援朝戰爭，不但表達了明朝捍衛朝鮮宗主國地位的決心，也向所有人展現了明朝的實力和威嚴。雖然當時明朝已經開始沉淪，但它「帝國」的地位依然不容小覷。
萬曆皇帝的一生存在感很低，但不能否認，這場戰爭是在萬曆皇帝的主導下完成，也成為萬曆皇帝執政生涯中為數不多的閃光點之一
豐臣秀吉的侵朝行動失敗了，但是，卻為日本以後的對外擴張提供了參考，這也是為什麼日本人推崇豐臣秀吉的原因所在