唐朝實行府兵制，以均田制的農戶為基礎在全國設置軍府六百餘所，稱為折衝府，各折衝府府兵平時耕種田地與農民無異，戰時則從軍打仗，除了全國各地的折衝府外唐王朝還在中央設立十六衛將軍衙門，遙領天下各折衝府，各衛最好長官稱上將軍，但基本不設，以大將軍實領其事。這十六衛分別是左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右金吾衛、左右領軍衛、左右監門衛和左右千牛衛，在唐朝歷史上很多著名的將領都擔任過十六衛大將軍之職。
秦瓊，曾任左武衛大將軍
秦瓊，齊州歷城（今山東濟南）人，勇武過人，遠近聞名，最初在隋朝做官，先後在來護兒、張須陀、裴仁基等人帳下為將，後來投奔瓦崗軍李密，瓦崗軍敗亡後投奔王世充，但因王世充為人奸詐，於是與程咬金等人一起投奔了李淵、李世民父子，被封為秦王府右三統軍、上柱國，隨李世民南徵北戰，屢立戰功，先後參與了平定王世充、竇建德等人的戰爭，武德九年李世民即位後被封為左武衛大將軍。
程咬金，曾任左領軍大將軍
程咬金，濟州東阿（今山東東平縣）人，驍勇善戰，善用馬槊，隋朝末年加入瓦崗軍，瓦崗兵敗後投奔王世充，武德初年歸順大唐，跟隨秦王李世民破宋金剛、擒竇建德、降王世充，戰功赫赫，被封為宿國公，武德九年參與了李世民發起的玄武門之變，後被任命為左領軍大將軍。
段志玄，曾任左驍衛大將軍
段志玄，祖籍武威郡姑臧縣，其人身材偉岸、氣宇軒昂，早年隨父客居太原，跟隨李淵參與了晉陽起兵，隸屬於李世民麾下，在潼關之戰中生擒名將屈突通，因功被授予樂遊府驃騎將軍，後又跟隨李世民東徵王世充，武德九年（公元626年）參與了玄武門之變，李世民登基後任左驍衛大將軍，封樊國公。
長孫順德，曾任左驍衛大將軍
長孫順德，河南洛陽人，是長孫皇后和長孫無忌的族叔，早年以門蔭入仕，擔任右勳衛，後投靠唐國公李淵，晉陽起兵後擔任統軍等職，在李唐平定天下的過程中他平定霍邑、攻破臨汾、生擒名將屈突通、平定陝縣，屢立戰功，唐朝建立後拜為左驍衛大將軍，冊封薛國公。
柴紹，晉州臨汾（今山西臨汾）人，出身將門，是鉅鹿郡公柴慎之子，自幼便以「矯捷有勇力，鋤強扶弱」而聞名，最初擔任隋煬帝長子元德太子的千牛備身，後娶了唐國公李淵的女兒平陽公主，大業十三年（公元617年）隨李淵在晉陽起兵，領馬軍總管，武德初年拜左翊衛大將軍，跟隨李世民平定四方，屢立戰功，進封霍國公，李世民即位後拜為右衛大將軍，屢次大破突厥，遷為左衛大將軍。
侯君集，曾任右衛大將軍
侯君集，出身於上谷侯氏，後進入秦王府，隨李世民徵戰四方，戰功赫赫，拜為秦王府車騎將軍，武德九年積極策劃並參與了玄武門之變，位列一等功，李世民即位後拜為左衛將軍、潞國公，後遷右衛大將軍，貞觀年間參與滅亡東突厥、大破吐谷渾，貞觀十七年（公元643年）因捲入太子李承乾謀反事件被處以死刑，家人流放嶺南。
王君廓，并州石艾（今山西平定）人，早年聚眾為盜，四處劫掠，後投靠瓦崗軍，因不受李密重用遂投降唐朝，被封為上柱國、假河內太守、常山郡公，隨從李世民平定王世充、劉黑闥，玄武門之變後王君廓挑撥廬江王李璦謀反，然後再將其誅殺，並以誅殺李璦之功被任命為左領軍大將軍，兼幽州大都督，但他為官驕縱不法，後叛逃突厥，途中為鄉民所殺。