公元前1004年，掃羅王去世後，大衛即位稱為猶太君主國的第二任國王。大衛王統一了分裂的以色列，消除了外族入侵的威脅，並將以色列控制的領土範圍大大擴張。
大衛出生於伯利恆，是12個以色列部落中比較強大的猶大部落的族人。最初，大衛只是一名普普通通的牧羊人，不過他卻充滿才情，能夠彈奏美妙的音樂。更重要的是，大衛是一個兼具智慧與勇氣的青年。
當時，以色列各部落都在掃羅王統治下，一支名叫非利士人的外來民族時常襲擾迦南地區，以色列人民也深受其害。非利士人中有一個名叫歌利亞的勇士，他身材高大，戰鬥勇猛，以色列人避之不及。為了顯示自己的力量，歌利亞連續40天向以色列人挑戰，要求他們與自己一對一的單挑。前去應戰的勇士都有去無回，掃羅王和以色列軍隊都無計可施。
以色列的大衛
大衛還非常年輕，尚未達到服兵役的年齡。在為隨軍出徵的哥哥送飯時，他聽到歌利亞的叫罵聲，主動應戰。他身穿牧羊人的單薄衣物，與全副武裝的歌利亞對陣，人人都為他感到擔憂。大衛雖然力量不敵歌利亞，卻又靈活的頭腦。他提前準備好了秘密武器，藏了5塊光滑的鵝軟石的身上。戰鬥中，他趁機用石子擊中了歌利亞的額頭，使他撲倒在地。隨後，大衛抽出歌利亞的佩刀，將他的頭割了下來。
與歌利亞的對決令大衛名聲大振，人人稱頌大衛的勇猛，這引起了掃羅王的嫉妒。為了除掉大衛這個威脅，掃羅王想出種種計策。他答應要將自己的女兒米甲嫁給大衛，條件是大衛必須殺死一百名非利士人。沒想到，大衛超額完成了任務，殺死兩百餘人，還安然無恙的回到以色列人當中。
掃羅多次派人暗殺大衛，但都沒有成功。大衛認識到留在這裡自己恐怕會性命不保，於是開始了流亡生涯。直到掃羅王去世後，大衛才重新回到迦南，按照神的旨意即位為王。
最開始，並非所有的以色列人都承認大衛為國王。大衛所在的猶大部落，人人都歡迎他的歸來，並衷心擁戴他。但對於南方的一些支派來說，長期流亡在外的大衛就像是個陌生人一般，他們選擇擁立掃羅倖存的兒子伊施波設為王。於是，非利士人的威脅還沒有消除，以色列人卻再度陷入分裂。
伊施波設為爭奪以色列國王之位，多次與大衛爆發軍事衝突。但隨著大衛的德行傳播開來，他的地位也愈發穩固，伊施波設手下的大臣開始投靠大衛。最終，伊施波設遭到手下的官員背叛，在宮中被刺殺。兩位官員將伊施波設的頭顱呈給大衛，大衛卻下令將兩人當場處死，並將掃羅王的兒子厚葬。
經過七年的努力，大衛終於成為以色列真正的國王，各個部落都臣服在他的統治下。通過兩次戰役，大衛終於消滅了非利士人的威脅。隨後，他為以色列王國選取了新的都城——耶路撒冷，將這個迦南地區的戰略要塞作為國家的政治和宗教中心。
耶路撒冷
大衛還將12個以色列部落的軍隊統一起來，組建起一支實力強大的軍隊。憑藉這支軍隊，大衛與周圍的大馬色、鎖巴、哈馬等作戰，通過一系列勝利，將這些地區納入以色列的統治之下。在大衛的統治下，以色列的國土大大擴張，從南部的埃及河一直延伸到北部的幼發拉底河。
大衛統治的晚期，他的兒子們為了爭奪王位繼承權而多次掀起叛亂。三子押沙龍的叛亂甚至使得大衛逃亡馬哈念。好不容易平定了押沙龍的叛亂，又有示巴有樣學樣，也開始造反。
無奈之下，大衛只好宣布自己心儀的繼承人是幼子所羅門，並在自己尚未去世之際就讓掃羅門加冕稱王。最終，大衛在人民的尊重與愛戴下安然去世。
大衛王稱得上是以色列王國真正的締造者，他改變了以色列四分五裂、滿目瘡痍的局面，完成了以色列的統一。在他的統治下，以色列實力大增，成為地區大國。