在中國古代的封建社會，皇權自然是獨一無二的存在，凌駕於眾人之上，然而當這個職位出現，皇帝也就不是身份最高的人了，還必須向其行禮請安，這就是我們接下來要說的太上皇。
在儒家學說裡面，古人是非常重視孝道的，正所謂「以孝治天下」。皇帝要以理服人，自然得以身作則。他們就算是皇帝，老子還是要比兒子高上一頭，最早關於太上皇的概念，可以追溯到秦始皇，公元前221年，秦始皇正式稱帝，便將自己早已經去世的父親莊襄王尊為了太上皇。
而歷史上第一個活著的太上皇，是西漢開國皇帝劉邦的父親劉太公，按照規矩，劉邦作為劉太公的兒子，每天應該向他請安才對，但是高祖身邊的大臣卻認為，「天無二日」，太公不能接受皇帝的朝拜，為了盡孝，同時維護天子的尊嚴，因此公元前201年劉邦封劉太公為太上皇，這樣向他行禮的理由就很有了。
然而太上皇在歷史上並不多，畢竟沒有誰願意主動放下權力，大多是被脅迫的，或者是強行被推上太上皇的位置，比如趁著天下大亂，李淵進入長安，挾持立煬帝之孫代王楊侑為帝，然後立遠在江南的隋煬帝為太上皇，這件事隋煬帝很有可能都不知道，唐太宗李世民殺死兄弟逼父親李淵退位，然後尊其為太上皇，而82歲的女皇武則天同樣是在神龍政變之後失去了皇位，唐中宗和群臣尊她為「則天大聖皇帝」，實際上也是太上皇的頭銜。
太上皇一般都是晚輩給長輩的封號，最奇葩的太上皇，莫過於西晉時期的晉惠帝，他是歷史上著名的昏君，昏庸不能理事，叔叔司馬倫在進入京城篡位自立之後，晉惠帝就被叔叔封為了太上皇，叔叔給侄子封皇，這在歷史上還是頭一遭，不過同年司馬倫就大敗，而晉惠帝復位。
當然太上皇也有和平的例子，以宋朝為主，宋徽宗主動退位給宋欽宗，而宋高宗主動退位給宋孝宗，宋徽宗和宋欽宗兩人比較慘，晚年被金兵俘虜，不過高宗趙構和宋孝宗趙昚在兩人關係十分緊密，趙昚也很孝順，成為了一段佳話。
太上皇的手上，是沒有實權的，更別說那些被脅迫禪位的人，為了防止其「死灰復燃」更是要嚴加看管，比如說被瓦剌放回來的明英宗。然而有一個人是個例外，此人就是自封為「十全老人」的乾隆皇帝了。
晚年的乾隆，也希望自己能夠被安上堯舜的美名，再者他也坐了夠久的皇帝，因此決定禪位，1795年，乾隆正是宣布了皇儲，讓皇十五子永琰為皇太子明年歸政，等到1796年，永琰正式繼承大統，也就是嘉慶。乾隆自為太上皇帝。
然而嘉慶這個皇帝位置卻是十分的憋屈，乾隆退位後實際上還是居住在養心殿控制朝政，嘉慶元年（1796年）正月十九日，太上皇在圓明園召見屬國的使臣，告訴他們：「朕雖然歸政於皇帝，大事還是我辦。」等到嘉慶四年，乾隆皇帝去世，嘉慶一吐心中不快，他第一件事情，就是將早看不順眼、父親任命的首席軍機大臣和珅所捉拿下獄，才算是好好的出口惡氣。