古人講究「以聖為尊」，所以古代那些在各自領域取得非凡成就的人的名字前面，都會冠以一個「聖」字來表示尊重，例如「詩聖」杜甫、「書聖」王羲之等。俗話說「文無第一，武無第二」，歷史上公認的「文聖」是孔子，那中國古代歷史上，有哪些人最有資格稱為「武聖」呢？
孔子的「文聖」之名是毫無懸念的，和他同一時期的孟子雖然也是儒家學派的代表人物，最後也只能被冠以「亞聖」的頭銜，而且這個「亞聖」還是元朝時期追封的。同樣的，在古代多如繁星的武將之中，有三個人也被後世追封為「武聖」。
歷史上的「武聖」並不是單純以武力值或者戰績來衡量的，歷朝歷代對武聖的評定都遵循著一個固定的標準，從忠、孝、義、兵、武、德、仁、智幾方面來進行衡量。雖然在不同的朝代，這幾個標準的側重點也有所不同，但是忠、義這兩點始終佔據重要位置。
歷史上第一位被追封為「武聖」的人是姜子牙，他是古代傑出的軍事家和戰略家，也是兵家的奠基人。他輔佐姬昌成就霸業，周武王繼位後封其為「師尚父」，是武王伐紂的最大功臣。周朝建立後，他被封為齊侯，成為呂氏齊國的創始人。因為他在軍事、經濟方面的傑出貢獻，一直被歷朝歷代的帝王所推崇，被譽為「兵家鼻祖」。
唐朝開元十九年，唐玄宗為祭祀歷代名將而設置廟宇，以姜子牙為主祭，張良為配享，並且以歷代名將十人從之，這十人也就是大名鼎鼎的武廟十哲。到唐肅宗時，姜子牙又被追封為武成王，供奉他的廟宇也因此被稱為武成王廟，也就是後世所說的武廟。
後來到唐德宗時期，武廟所供奉的武將又增加到六十四人。到了宋朝，武廟所供奉的武將名單又有變化，宋太祖趙匡胤以「白起殺降，不武之甚」為由，將白起移出武廟。宋徽宗宣和五年，武廟的祭祀名單又有調整，共有歷朝歷代七十二名武將配享武廟，姜子牙仍作為主祭享受供奉。
歷史上第二位被追封為「武聖」的人是嶽飛，他在明神宗時期被封為「嶽聖帝君」，並且取代姜子牙成為第二任「武聖」。雖然當時武廟早已被明太祖朱元璋所廢除，但是卻出現了許多的嶽王廟，嶽飛「精忠報國」的精神也得到了人們的讚揚，嶽王廟也逐漸取代了武廟的地位，成為祭祀歷代名將的場所。
嶽飛對後世的影響很大，雖然現在很多人倡議重新評價嶽飛，但是他的功績卻是無法抹去的，應該受到後人的尊重。雍正四年，嶽飛被正式移出武廟，嶽王廟也被關帝廟所取代，三國名將關羽則取而代之成為第三位「武聖」，關帝廟也因此成為新的武廟。
雍正八年，朝廷正式冊封關羽為「武聖」，並且追封關羽三代，大力宣揚關羽的「忠義」形象。其實，關羽早在宋朝時期就已成名，不過一直沒有被朝廷作為偶像來宣傳。到了明清時期，因為演義小說的流行，關羽在民間的地位得到了迅速提升，成為「忠義」二字的象徵。清朝選擇關羽作為新的「武聖」，也是有著一定的統治需求。
清朝滅亡之後，武廟香火也並未斷絕，民國初年開始推行「關嶽合祀」，在各地設立關嶽廟，用以彰顯「關壯繆翊贊昭烈，嶽武穆獨炳精忠」的精神。關嶽廟左祀「關聖帝君」關羽，右祀「嶽聖帝君」嶽飛，並且二人分別配享十二位歷朝歷代的名將，關羽和嶽飛被同時尊稱為「武聖」，關嶽廟也成為歷史上最後的「武廟」。
在歷史上，除了姜子牙、嶽飛和關羽這三位「武聖」之外，還有「兵家四聖」的說法，這是對古代兵家四位戰略家和軍事家的統稱。在歷史上的不同時期，「兵家四聖」的說法也有不同，兵聖孫武、亞聖吳起、計聖孫臏、尉聖尉繚這四人是最普遍的說法。除此之外，也有兵聖孫武、謀聖鬼谷子、亞聖吳起、次聖孫臏的說法。
如果單純從武力和戰績上來看，「兵家四聖」可能並不比關羽、嶽飛等人差。可是這「兵家四聖」卻並不符合古代平定「武聖」的標準，他們的身上都有著各自不同的缺點，比如說吳起，雖然被譽為兵家亞聖，但是他的人品卻並不怎麼好。所以歷朝歷代在評定「武聖」時，並沒有把這四人算在內。