仙知機器人 發表於 2020-03-21 09:51:40
（文章來源：仙知機器人）
伴隨工業自動化、智能化發展，移動機器人在製造業領域應用已經較為普遍，並向其它行業逐漸延伸。近年來，隨著智能製造、精益生產及柔性化生產需求日益提升，對移動機器人技術要求也在不斷攀升。目前市場上常見的移動機器人導航方式有磁條導航、二維碼導航、雷射反光板導航和雷射自然輪廓導航幾種形式，但是單一依靠一個或兩個傳感器來進行定位導航，總是難以應對複雜的使用場景需求。
傳統的磁條導航移動機器人，其工作原理是在地面鋪設磁條，並使磁條磁場的方向一致，通過磁傳感器感應磁信號實現移動機器人的導引。在啟動磁導移動機器人時，需要注意機器人是否在導引磁條的中間，左右偏差不能大於10cm；而且移動機器人必須按照鋪設的磁條軌道進行行駛，靈活性很差，難以適應當前柔性化生產需求。
二維碼導航屬於視覺識別，通過攝像頭（二維碼採集器）識別鋪設在地面上的二維碼，並通過慣導模塊（陀螺儀）感應移動機器人的位姿，將採集到的信息反饋給控制器。二維碼導航方式的優勢在於相對磁導來說，在鋪設、改變路徑上相對容易，抗聲光幹擾性強；它的弊端在與地面上的二維碼容易磨損，需要定期維護，對陀螺儀的精度與壽命有較高的要求，對場地平整度也要求較高。
雷射反光板導航，它的工作原理是在移動機器人行駛路徑的周圍安裝位置精確的雷射反射板，通過雷射雷達發射雷射束，同時採集由反射板反射的雷射束來確定其當前的位置和方向，並通過連續的三角幾何運算來實現機器人的導航。它的優勢在於定位精確，安裝反光板相對靈活；它的劣勢在於依舊沒有擺脫反光柱輔助定位設施的依賴，對反光板安裝精度要求高，對地面環境、光線環境有一定要求。
雷射自然輪廓導航則不需要磁條、二維碼、反光柱等輔助定位設施，它採用SLAM技術，利用雷射雷達對周圍環境持續發射脈衝獲取點雲信息，與事先掃描、存儲、上傳的地圖進行匹配從而實現定位導航。它的優勢在於對使用環境無需任何改造，自主靈活性強、定位精準，適應靈活多變的柔性化生產搬運需求；但也存在一定的課題，在長廊、高動態等參照物較少的複雜環境中容易定位丟失。
比較上述四種導航方式，會發現雷射自然輪廓導航是最靈活、最便捷的導航方式，但依然有改進的空間。仙知機器人作為一家以控制和調度為核心的高新技術企業，便創造性的解決了這一難題，在雷射自然輪廓導航的基礎上，融合了雷射反光板導航、二維碼導航、慣導、攝像頭等，採用多傳感器融合算法讓移動機器人定位更精確、性能更強大，並具有環境普適性，能夠應對長廊、高動態的複雜環境及地面坑洞等。
在長廊、高動態的環境中，可自由切換至雷射反光板導航、二維碼導航，確保定位不會丟失；在地面環境相對較差的情況下，可選配3D相機對地面坑洞、立體障礙物等進行識別檢測，並根據參數配置讓移動機器人選擇停障或繞行。
另外，為保證移動機器人使用安全，仙知機器人還擁有一系列方法來確保移動機器人在使用過程中機器人、人員和貨物的安全。如雙雷射解決方案，通過雙雷射完成移動機器人周圍360°全方位的安全檢測；在基於SRC的雷射SLAM自動叉車解決方案中，通過3D相機、紅外傳感器、超聲、安全觸邊等進行安全防護，確保自動叉車在作業過程中人員和貨物的安全。
同時，配合仙知自主研發的統一資源調度系統SRD、一站式實施工具Roboshop Pro，能讓各類移動機器人發揮出最佳性能。通過SRD進行與工廠的ERP、MES、WMS、WCS等系統進行無縫對接，並將移動機器人與工廠的電梯、電動門、生產設備連接起來，讓移動機器人在工廠車間、倉庫進行靈活運轉，高效完成作業任務，助力工廠打造真正意義上的數位化、智能化工廠。
（責任編輯：fqj）
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