上香始於何時可能尚無確切的考證，但據文獻記載，至少西周時已有上香的習俗了。古人重祭祀，考慮到神明高高在上，如何能夠享受到人間的祭品呢?根據「火性炎上」，通過火的焚燒，氣味隨著煙飄飄向上，神明就能享受到祭品的美味了，故此很早就有了「燔柴」的祭祀方式。燒香也是根據這個原理而來。後世道教重燒香，正是對先民祭祀文化的繼承。
道教科儀中有大量的「臣香文」，對香有很多讚美之詞。香的名堂有多種，最著名的是太真天香八種：道香、德香、無為香、清靜香、自然香、妙洞真香、靈寶慧香、超三界香。
燒香之意義主要有以下幾點：
(１)供養諸神。香雲繚繞，騰空供養，供養上界雲府高真，中界嶽瀆威靈，下界水府仙官，三界諸神。
(２)傳誠達信。所謂「香自誠心起，煙從信裡來。一誠通天界，諸真下瑤階。」最有代表性的《祝香咒》就充分地說明了這點：道是由心去學的，而心意要借香菸來表達，當香在玉爐內焚燒時，我們的心也隨著香菸吹入黃金殿內，飄至白玉階前。群仙真聖紛紛駕起仙車，旌旅簇擁著下降道場，我們心中的願望也就可以奏達九天之上了。
(３)召亡返魂。我們做幽事道場時，又可通過焚香攝召亡魂，有謂：「以此真香攝召請，當願亡者悉遙聞」。又謂：「一炷明香通信去，五方童子引魂歸」。全真儀範中有「一炷返魂香」。
(４)清靜身心。受過戒的老修行都曉得《受持諸品咒》中有「上香時咒：常焚心香得大清靜」的說法。重陽祖師有詞曰《踏莎行・詠燒香》，是這麼寫的：「身是香爐，心同香子，香菸一炷分明是，依時焚透崑崙，緣空香泉嫋祥瑞。」
(５)闢穢除邪。由於香菸有芳香空氣，殺滅病菌的作用，故古來就用作「空氣清新劑」，有瘟疫之時更作為「空氣消毒劑」而大派用場，廣東至今仍有地方保留著每年舞「火龍」的習俗，就是為了紀念百餘年前一場瘟疫中有位道人教他們用乾草紮成長長的草龍，上面插滿香，點燃後圍著整個村子繞幾圈，及時遏制了瘟疫蔓延的功績。
(６)與人祈福。《玄門朝科》中的許多說文，都有「願以此燒香功德，歸流醮信人家，家門迪吉，眷屬平安……」；「願以此燒香功德，歸流醮信人家，觀頤自樂，御履相歡……」這樣的說法。可見燒香功德，於己於人，都可謂大矣。
總結說來，燒香的意義就在於它是神、人、鬼三者溝通的一個十分重要的中介，我們通過燒香，與神、與人、與鬼都結了善緣。故此說：「九天之上，惟道獨尊，萬法之中，焚香為先。」
上香既是如此重要，那麼如何上香，當然很有講究了。所上的香主要分線香和檀香兩種，平日多用線香。
（另：道教有「鬥姆不受檀」的說法，因此在供奉鬥姆元君祖師爺的時候不可以用檀香供奉）
主要做法是：
(１) 選三支香，不要斷香。
(２) 點燃香(點燃後若起明火，可左右擺滅，不能用口氣吹滅)。
(３) 面對神像，雙手舉香(與額相齊)，躬身敬禮。
(４) 用左手上香，三炷香要插直、插平，間隔不過一寸寬，以表示「寸」(誠)心。
(５) 上香畢，即行叩拜禮。
一是殿主燒香，此皆用立香，以三炷為準，插於大香爐內，炷與炷之間距，三炷平列以不過寸寬為合格，故有[燒香不過寸，過寸神不信]之諺。
二是壇主拈香，此香以檀香為之，敬拈檀香，非常講究，每炷檀香長短粗細，長不過寸，粗不過分。壇主拈香時，初炷香插入爐中間，二炷插於左，三炷插於右，三炷香平列併攏。香爐左盒盛香面，右盒盛檀香。
叩拜，叩拜禮，是我國民族傳統禮儀，有不同的敬意和不同的儀規，用不同的禮節以表示，故有九拜之儀。[擎拳恭手]，是以表示恭敬之意。後世演變成叩頭作揖禮，直到現在，道教仍行叩頭作揖禮。
香是道教齋醮法壇的祭祀活動中不可或缺的，香聞達十方無極世界，靈通三界，是通真達靈的信物，道經中多有記載。道教齋醮用香非常講究，道門香一定要是天然香料，清淨至要。醮壇焚降真香、詹唐香、白茅香、沉香、青木香等。
《天皇至道太清玉冊》：「信靈香可以達天帝之靈所」，漢明帝時真人燕濟逢三位異士道者投宿,至夜談及邪魔幹犯而改居此處時,其中一道者雲吾有奇香能救世人苦難,焚之道得自然玄妙,可升天界。此香能開天門地戶,通靈達聖,入山可驅猛獸,丁免刀兵瘟疫,久旱可降甘霖,渡江可免風波,有火焚燒無火口嚼從空噴於起處,龍神護助,靜心修合無不靈驗。
太真天香八種：
道香、德香、無為香、清靜香、自然香、妙洞真香、靈寶慧香、超三界香。
1、供養諸神。香雲繚繞，騰空供養，供養上界雲府高真，中界嶽瀆威靈，下界水府仙官，三界諸神。 2、傳誠達信。所謂「香自誠心起，煙從信裡來。一誠通天界，諸真下瑤階。」
3、召亡返魂。我們做幽事道場時，又可通過焚香攝召亡魂，有謂：「以此真香攝召請，當願亡者悉遙聞」。又謂：「一柱明香通信去，五方童子引魂歸」。全真儀範中有「一柱返魂香」而廣東〈散花科〉中更有：「三柱返魂香」之說：「一柱返魂香，徑通三界路……」;「再柱返魂香，直透幽冥府……」;「三柱返魂香，飄渺通十殿……」。
4、清靜身心。重陽祖師有詞曰〈踏莎行;詠燒香〉，是這麼寫的：「身是香爐，心同香子，香菸一柱分明是，依時焚透崑崙，緣空香泉嫋祥瑞。」
燒香的做法：
1、選三支香，不要斷香。
2、點燃香(點燃後若起明火，可左右擺滅，不能用口氣吹滅)。
3、面對神像，雙手舉香(與額相齊)，躬身敬禮。
4、用左手上香，三柱香要插直、插平，間隔不過一寸寬，以表示「寸」(誠)心。
5、上香畢，即行叩拜