一、吠陀時期：
公元前15世紀一公元前8世紀
「瑜伽」這個詞最早出現在公元前1500年左右。遊牧民族雅利安人的入侵不僅加速了印度土著文明的沒落，並且帶入了婆羅門文化。
《吠陀》共有四部，由咒語和以詩歌、韻文為表現形式的指令構成。前三部《吠陀》《梨俱吠陀》《摩挲吠陀》和《柔耶吠陀》用於婆羅門教的教士修煉，而後，第四部《吠陀》——《 阿閔鎏吠陀》為普通人提供了在日常生活中修行用的咒語。《吠陀》中描述的形式可以追溯到公元前3055年，「瑜伽」這個詞的詞根YUJ也是在《梨俱吠陀》。
有一系列的頌歌構成，將瑜伽定義為：「約束」或者「戒律」，但是並沒有提供任何系統性的體式練習。隨後「瑜伽」再次作為一種自我約束方法在《阿閔鎏吠陀》出現，但是這次瑜伽的涵義還包括了呼吸控制。《吠陀》本集之《阿閔鎏吠陀》介紹了一群信奉風神Rudra的教士，這些教士發現如果他們練習了一種特殊呼吸控制方法，就能將《吠陀》中的頌歌唱得更好。這是我們目前所知的關於瑜伽最早的起源。
二、前經典時期：
公元前8世紀一公元前5世紀
在早期的《吠陀》中，瑜伽僅僅是一個名詞和一種剛剛出現的戒律，然而在《奧義書》(印度《吠陀》聖典的最後部分)中，瑜伽卻扮演了重要角色。
這些最早期的教義大概起源於公元前8世紀至公元前5世紀，《奧義書》幾乎沒有包括任何今天我們稱之為瑜伽體式的東西，相反。瑜伽是指一種可以徹底擺脫痛苦的籠統的修煉方法。
三、經典時期：
重要瑜伽典籍的出現公元前5世紀一公元2世紀
最早的於具體的瑜伽冥想的教義出現在公元前3世紀至2世紀的《奧義書中》。
在經典瑜伽時期出現了瑜伽歷史上最重要的兩部最經典的著作《薄伽梵歌》( Bhagavad Gita)和帕坦伽利的《瑜伽經》(Yoga sutra)。《薄伽梵歌》闡述的關於瑜伽的主要內容包括：王瑜伽(Raia Yoga)、奉愛瑜伽(Bhakti Yoga)、業瑜伽(Karma Yoga)、智瑜伽(Jnana Yoga)。
繼《薄伽梵歌》之後的瑜伽經典是帕坦伽利(panta jali)的《瑜伽經》。帕坦伽利採用的方法是通過精神上的淨化獲得身心靈平衡和諧的狀態。所以他給瑜伽下的定義是「瑜伽是思維波動的止息。
四、現代瑜伽的蓬勃發展期：
公元2世紀一21世紀
這是瑜伽的蓬勃發展期，這一時期早期，對現代瑜伽影響深厚的密教坦多羅(Tantra Yoga)瑜伽得到蓬勃發展，坦多羅瑜伽認為終極自由只有通過嚴格的苦行和冥想才能得到，利用對女神的崇拜，最終獲得自由。
他們認為事物都有相對性和兩重性(善與惡、熱與冷、陰與陽)，從痛苦中解脫的唯一途徑是，將身體中所有的相對性和兩重性連接並融合起來。已成為當今最流行的瑜伽形式的哈他瑜伽就是在坦多羅瑜伽的基礎上發展出來的。
根據《博伽梵歌》中的主要內容，印度教從宗教修行的角度，把瑜伽分為六個體系：
一、虔信瑜伽 (Bhahti Yoga)
專注於杜絕愚昧雜念，啟發對梵的敬仰之心，長期與梵同在、信仰瑜伽，認為智、業、信仰是相互聯繫的。知識是生活的基礎，行為是生活的表現。一個人如果沒有知識，會陷入極大的盲目性，行為也失去了依託，但無論是知識，還是行為，都應該受到信仰之心的指導，否則，知識變成了粗補無用的知識，行為便成了低劣愚昧的行為。
信仰瑜伽奉行「以仁愛之心愛人」，「以虔誠之心敬神」，出沒於山林或身居鬧市，終身目的是純潔自己的靈魂，杜絕雜念，把精神寄寓於梵中。
二、業報瑜伽 (Karma Yoga)
是無私地奉獻上帝的行動之道。通過將工作成果奉獻給.上帝，始終用正當的手段達到合理的目的(在任何情況下盡其所知、盡其所能)，一個人會逐漸擁有智慧，臻於不執。
三、智慧瑜伽 (Jnana Yoga)
它是理智分辨之道，它是通過分析現象的真實本性發現梵的方式。智慧瑜伽拒絕一切短暫、表面、膚淺的東西。「不是這個，不是這個」。通過排除的過程逐漸走進梵之中，這是一條十分艱難的道路，需要極強的意志力和清晰的頭腦，而非常人所能及。但它曾吸引過許多原先並不信教的傑出人士，使他們成為了聖人。
四、王瑜伽 (Raia Yoga)
如果說哈他瑜伽是打開瑜伽之門的鑰匙，那王瑜伽就是通往精神世界的必經之路。哈他瑜伽重在體式和制氣，王瑜伽偏於意念和調息。通常使用蓮花坐等一些體位進行冥想，摒棄了大多數嚴格的體位法。王瑜伽積極提倡瑜伽的八支分法，即制戒、內製、體式、呼吸、質感、專注、冥想、入定。
瑜伽冥想方法很多，但體位姿勢大都採用蓮花坐，練習冥想時通過意念來感受實體的運動，控制氣脈在體內流通，產生不同的通力，一點凝視法常常是瑜伽者喜愛的一種冥想，練習者通常是在環境幽靜的地方，或在山林湖海邊將注意力集中在某一固定的實體中，比如克裡希那神像或是蠟燭、樹葉、野花或是瀑布、流水等等，使自己的精神完全沉靜深邃的寂靜中。
五、昆達利尼瑜伽 (Kundalini Yoga)
它又稱為覺知瑜伽。昆達利尼梵文的字面意義是「愛人的盤旋髮結」，隱喻著每個人身上皆有能量與意識之流，這個詞也意指在脊椎上有如蛇盤旋的能量，此能量一旦覺醒，便能使人充滿滿足感，昆達利尼瑜伽能作用於身心，但更針對心靈層面的無界與合一，昆達利尼瑜伽是一種充滿活力的鍛鍊，能刺激神經與免疫系統，改善肌力與靈敏感，並讓心智集中，開啟心靈之門。
昆達利尼瑜伽宣稱「平衡腺體」，強化神經系統，能幫助修習者駕馭心智與情緒的能量，典型的昆達利尼瑜伽課程多半會由一些類似哈他瑜伽的體位法和呼吸訓練開始。先讓身體熱起來並且肺部擴展，然後老師會慢慢地讓學生進入練習的高潮，即最後的冥想，冥想或大休息術時，通常都會伴隨著音樂，幫助你進入更深層的潛意識。
昆達利尼瑜伽的技巧很簡單，無論是初學或進階階段，每個人都能輕鬆做到。人們認為它是一套完整的科學，包括了呼吸、體式、以及吟唱的聲音和冥想，而這一切都是特別設計來幫助你喚醒體內的昆達利尼，獲取靈感，進而幫助你體驗最高意識。
六、哈他瑜伽 (Hatha Yoga)
現代瑜伽派系，是在密宗瑜伽基礎上發展出來的。密宗瑜伽修習者相信保持身體的純淨非常必要，用激進的方法清潔和淨化身體和心靈，衝破把人束縛於物質存在的阻礙。這些對身體與精神過往的探索以及以身體為中心的修習引發了哈他瑜伽的誕生。18世紀後期——19世紀早期，瑜伽大師開始前往西方傳授。20世紀20年代，源於克裡希那瑪查亞的畢生努力，哈他瑜伽在印度受到大力推崇。
Namaste --- End