Arduino(五)舵機控制—Servo庫

    在機器人機電控制系統中，舵機控制效果是性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統和航模中作為基本的輸出執行機構，其簡單的控制和輸出使得單片機系統非常容易與之接口。    

    舵機是一種位置(角度)伺服的驅動器，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型;遙控機器人中已經使用得比較普遍。舵機是一種俗稱，其實是一種伺服馬達。

    舵機有3根線：電源，地線和信號線。

    電源線通常情況下是紅色的線，並且應該被連接Arduino板上的5V引腳上，地線通常是黑線或棕線，應該被連接到Arduino板的地線腳(GND)，信號線通常為黃色，橙色或白色，應該被連接到Arduino板上的數字(digital)腳。

    注意：伺服電機需要較大的功率，如果需要驅動大於1-2個伺服電機，你可能需要將它們連接至獨立的電源(不是Arduino板上的+5V電源),並確保外部電源的地線和Arduino的地線連接了起來。

舵機         開發板
GND(黑)-->GND
VCC(紅)-->5V
Signal(黃)-->設置的引腳號

servo類下有以下成員函數 

attach()//連接舵機 

write()//直接角度控制 

writeMicroseconds()//利用微秒值控制角度 

read()//讀取舵機轉動角度 

attached()//檢查一個servo變量是否被附加到一個引腳 

detach()//斷開舵機連接

(程序在IDE>File>Examples>Servo>Sweep中找到)

#include <Servo.h> Servo myservo;                            int pos = 0;    void setup() {   myservo.attach(9);  }  void loop() {   for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)    {                                                         myservo.write(pos);            delay(15);                         }   for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)     {                                    myservo.write(pos);             delay(15);                          } }
打開Arduino軟體點擊工具>管理庫>搜索servo>點擊下載(出現INSTALLED即為下載成功)
(如果你選用的是ArduinoNano,處理器要選擇OldBootloader,否則編譯失敗)
舵機         開發板
GND(黑)-->GND
VCC(紅)-->5V
Signal(黃)-->D9(設置的引腳號)
                

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