在很多清代影視作品中，我們會發現士兵的著裝主要有三種：一種是穿著黃、白、紅、藍盔甲的；一種是馬褂前後帶有「兵」字的；一種是馬褂前後帶有「勇」字的。這三種不同類型的形象，代表的正是清代軍隊三種建制，即八旗兵、綠營兵和鄉勇。
八旗是努爾哈赤時期建立的一種軍事制度，是大清開國的主力部隊，也是維護統治的根本，由滿洲、蒙古、漢軍旗人組成。至於綠營和鄉勇都是漢人軍隊，但他們在性質上有很大不同。實際上，「兵」和「勇」在晚清時期已經是水火不容，幾乎不可能一起協同作戰。
綠營兵屬於「經制兵」，屬於國家的正規軍，朝廷統一發放軍餉並配備武器。清入關後，由於大量明軍投降，攝政王多爾袞便將其重新整編成軍，因為使用的是綠色旗幟，所以稱為綠營。
此後，除了少數綠營兵配合駐防京師的八旗拱衛京畿以外，綠營兵絕大部分都駐紮在各地，維護地方的安全。在京綠營由九門提督統領，地方上的綠營由各省督撫、提督、總兵統領，遇有戰事則另派專任將軍統轄調用。
三藩之亂時，鑑於八旗兵作戰不力，康熙帝調用大量綠營參戰，並最終平定了吳三桂的叛軍。康熙十九年（1680），康熙帝發布上諭，若有漢族叛亂則只用綠營清剿。所以長期以來清朝作戰皆用綠營兵。此後，在收復臺灣、西北用兵乃至乾隆朝的「十大武功」中，綠營兵都發揮了至關重要的作用。
然而，到了嘉慶初年白蓮教起義的時候，綠營兵出現了和八旗兵一樣的弊端，戰鬥力大大不如從前。於是，嘉慶帝大規模招募「鄉勇」，配合八旗、綠營，經過數年的徵戰，最終平定了叛亂。但戰後，鄉勇即被裁撤。直到太平天國運動爆發後，各地的「團練」興起，並以曾國藩的「湘勇」為主力登上了歷史舞臺，後改為湘軍，並在此基礎上衍生出淮軍。
「勇」和「兵」最大的不同在於實行的是招募制，而非世襲兵。湘軍組建初期陸師轄13營，水師10營，加上指揮員和水手、丁役等，全軍共17000人。鹹豐十年攻打天京時曾國藩直轄的總兵力已發展到14萬人。
除了實行招募制外，湘、淮軍勇和八旗、綠營的最大區別是軍餉自籌。名義上自籌，實際上主要的辦法是捐輸和釐金。湘軍實行的是薪餉，比綠營多出一倍有餘，所以士氣極高。
曾國藩組建團練之初，長沙城內同時駐紮著兩種部隊：綠營和團練。「兵」與「勇」時常發生摩擦，提督鮑起豹等人又從中挑撥，雙發越來越形同水火，以致發生械鬥。曾國藩不得不委曲求全，他「痛恨軍營習氣，武弁自守備以上，無一人不喪盡天良」。
鹹豐三年六月，曾國藩徹底與綠營決裂，他一怒之下出走衡陽，到那裡建立了自己的訓練基地。曾國藩在衡陽巧妙地「改弦更張」，完成了自組湘軍的轉變，這是他兵制改革路上具有戰略意義的一步。
由於湘軍組建初期，人數不多實力不強，所以經常「兵」、「勇」協同作戰。但事實證明，綠營兵弊端已經十分明顯，敗則推諉，勝則爭功，不能協調作戰。此後幾年，湘軍不斷發展，到了後期基本上不再與綠營合作，而是單獨作戰。
與綠營相比，湘軍有很多方面不同：綠營歸兵部指揮，實行世襲兵制；湘軍不歸兵部，而屬曾國藩一人，實行招募制，士兵選擇嚴、質量好、訓練艱苦；綠營吃國家糧，武器由國家提供，但裝備落後，湘軍軍餉自籌，武器先進，刀矛與火器並重，水師裝備洋炮；綠營腐朽沒有戰鬥力；湘軍蠻橫，敢拼。
不過，在朝廷看來，無論如何綠營都是國家的兵，湘軍則不是朝廷的而是曾國藩私人的。因此，即便綠營兵再不能戰，朝廷還是首先要考慮用它，然而綠營兵卻越來越腐朽，湘軍則越來越強大，「兵」和「勇」的差距在此後的數十年間越拉越大，最終綠營不得不面臨被裁撤的命運。