平安時代及其之前的奈良時代、飛鳥時代，甚至更早的日本歷史時期，日本天皇是有實權的，跟中國皇帝一樣，對國家有絕對專制權力。但12世紀初開始，因為武士勢力的崛起，先後建立了鎌倉、室町、江戶三個幕府，剝奪了天皇的權力，天皇淪為了沒有實權的傀儡君主，時間跨度長達600多年。
不過天皇也不是眼睜睜看著自己淪為傀儡而無動於衷，有些有雄心壯志的天皇也嘗試反抗幕府，奪回本該屬於自己的權力，其中最有代表性的天皇是第96代後醍醐天皇。
但是後醍醐天皇光有雄心壯志也不夠，必須有人輔助他才能成大事，而對他最忠心耿耿的人是一個叫楠木正成的武將。
楠木正成出身河內國，河內國是日本歷史上的令制國之一，區域大致是今天的日本大阪府，始祖是奈良時代的名臣橘諸兄，生於公元1294年，日本史書對他早年的記載很少，只記載了他起兵反抗鎌倉幕府開始。
楠木正成出場就是巔峰，年輕時就武藝高強，且精通兵法，他的家族一直對鎌倉幕府對日本的統治不滿，因此他一直想起兵反抗，但他在等待一個明君的號召，直到後醍醐天皇的出現。
後醍醐天皇是菊花王朝第96代天皇，他繼承皇位的時候，鎌倉幕府對日本的統治已經較為穩固，天皇完全是沒有實權的傀儡，但是他很有雄心壯志，前後兩次發動倒幕計劃，一次是公元1324年的正中之變，另一次是公元1331年的元弘之變，結果兩次都以失敗告終，部分參與倒幕和效忠後醍醐天皇的大臣都被幕府處死或流放。
元弘之變之後，幕府為了防止後醍醐天皇再一次在朝廷集結倒幕勢力，於是把他流放到河內國，卻正好讓後醍醐天皇和楠木正成來了個君臣相遇。
據記載，後醍醐天皇流放在河內國期間，他的倒幕鬥志仍然堅定，但苦於自己勢單力薄。有一天夜裡，做了一個奇怪的夢，夢中人指點他找一個姓楠木的武將，如果他找到，倒幕成功並奪回實權就指日可待。
於是，後醍醐天皇詢問了附近的僧人，得知河內國真的有個姓楠木的武將，正是楠木正成，當後醍醐天皇找到了楠木正成，仿佛相見恨晚，他們定下君臣之約，楠木正成誓死追隨後醍醐天皇倒幕。
後醍醐天皇和楠木正成制定了第三次倒幕計劃，這一次楠木正成有足夠的兵力供後醍醐天皇調配，另一方面後醍醐天皇的兒子護良親王也統領僧兵相應父親。公元1333年，後醍醐天皇御駕親徵，以楠木正成為軍隊統帥，向腐朽的鎌倉幕府發動決戰。
此時的鎌倉幕府已經不成氣候，末代將軍守邦親王、末代執權北條守時派出去鎮壓的足利尊氏也突然臨陣倒戈。在各方力量的打擊下，鎌倉幕府滅亡了，流失了一百多年的君主實權回到後醍醐天皇手中。
後醍醐天皇回到國都京都朝廷後，分封倒幕功臣，武將楠木正成和兒子護良親王自然是第一功臣，但後醍醐天皇此時做了錯誤決策，他沒能公平公正地賞賜倒幕功臣，尤其是臨陣倒戈並立下大功的足利尊氏，導致足利尊氏起了反叛之心。
公元1336年，後醍醐天皇重掌實權才短短3年，足利尊氏起兵叛變，向京都發動進攻，後醍醐天皇被迫放棄京都，逃到奈良，在奈良建立偏安朝廷，而足利尊氏擁立了傀儡天皇，自己建立室町幕府，擔任第一代將軍。至此，日本歷史開始南北朝時代，後醍醐天皇是南朝，足利尊氏是北朝。
當時在地方處理軍務的楠木正成，得到了足利尊氏叛變的消息，立刻帶兵前往奈良與後醍醐天皇會合。在後醍醐天皇的授意下，楠木正成帶兵討伐足利尊氏。
楠木正成與足利尊氏可謂一時瑜亮，兩人多次帶兵交手互有勝負，但是隨著戰爭的深入，北朝的國力超過了南朝，能讓楠木正成指揮和戰鬥的兵力越來越少，他跟足利尊氏的交手逐漸處於下風。
公元1336年5月29日，楠木正成與足利尊氏在今天日本神戶市展開決戰，因當時神戶叫湊川而史稱湊川之戰，結果在足利尊氏技高一籌的指揮下，楠木正成慘敗，部下死傷慘重，他拼死才得以突圍，但已經身受重傷，不得不帶著僅存的73人在山洞裡養傷，其中一人是同胞弟弟楠木正季。
在山洞裡，楠木正成自知敗局已定，他仰天長嘆說：「願生生世世再報皇恩，消滅朝敵！」意思是，無論楠木正成來生來世如何投胎，他都會追隨後醍醐天皇，輔助他消滅北朝。說完這句之後，楠木正成拔劍自殺殉國，年僅42歲，他手下73人也隨他自殺殉國。
楠木正成的自殺殉國的死訊傳出後，後醍醐天皇悲痛萬分，更加勵精圖治，堅定滅掉北朝，統一日本，恢復君主專制權力的鬥志，可惜楠木正成死後幾年，他也因病駕崩了，他的幾代子孫也沒能完成他的遺願，南北朝最後結果是北朝滅掉南朝。
後世日本對楠木正成的評價都是非常積極正面的，認為他是忠君愛國的典範，尊稱「軍神」，日本人為他修建各種紀念碑、雕像、神社，以紀念這位誓死追隨後醍醐天皇倒幕的武將。