唐朝的都督府，一般置於「緣邊鎮守及襟帶之地」。唐初規定，管十州以上的為大都督府，不滿十州稱都督府。玄宗開元時進一步規定，戶滿二萬以上為中都督府，不滿二萬為下都督府。
都督府設都督1人（大都督府從二品，中都督府正三品，下都督府從三品）。大都督一般以親王遙領。都督既是軍事長官，故其僚屬也以長史、別駕、司馬為名。開元以後，特別是安史亂後，從邊疆到內地相繼興起了節度、觀察、團練、防禦等使。都督府雖未明令廢除，但已成空名。
為了管理周邊少數民族事務，唐代還在邊疆地區設置了都護府，所謂「都護」，其意本為監察，《新唐書·；百官志》說：「都護掌統諸蕃、撫慰、徵討、敘功、罪過，總判府事」。唐從貞觀到天寶間，先後設置過六個都護府：①安東都護府；②安南都護府；③安西都護府（治龜茲）；④安北都護府；⑤單于都護府；⑥北庭都護府。此外，高宗時設昆陵都護府（治碎葉川以東），蒙池都護府（治碎葉川以西），均隸屬安西都護府。
都護府有大都護府與上都護府之分。大都護府設大都護1人（一般由親王遙領），從二品，副大都護2人，從三品，副都護1人，正四品上；上都護府設都護1人，正三品，副都護1人，從四品上，其下僚屬之設置，略同於都督府。邊疆地區的都督府和都護府都有管轄羈糜府州的職責。
所謂羈糜府州是唐朝前期於邊遠少數民族聚居地區設置的一種類略仿於內地的行政單位。大者稱都督府，小者稱州，以當地少數民族首領為都督、刺史，皆得世襲。《新唐書；地理志》說，這些府州「貢賦版籍，多不上戶部，然聲教所暨，皆邊州都督、都護所領」。也就是說，中央不向這些府州徵收貢賦，一般內部事務也任其自治，但仍須接受邊州都督與都護的領導。這樣的羈糜府州，據《地理志》的記載，有856個，比內地府州還多。這種以羈糜府州自治，而以都督、都護府監領的邊疆行政體制，對於少數民族地區的經濟開發和文化發展都發揮了積極作用。