澳門半島的最南端，是16世紀葡萄牙航海家最初踏上澳門的地方，人們都知道有個著名的世界文化遺產景點媽閣廟。緊挨著媽閣廟不到100米處，有一座海事博物館，則少有人知。
澳門回歸前政府高官均是葡國人，其中有一位曾任澳門海事署（即現在的「海事及水務局」）署長的海軍少將，喜愛收藏航海及相關物品。1919年，他在辦公大樓裡專闢房間展示收藏,這就是澳門海事博物館的前身。
1986年，當時的海事署署長蘇勵治海軍中校提出建海事博物館的設想，並選中了媽閣廟前一個古老而美麗的建築物。1987年澳門海事博物館正式對外開放，它雖比不上世界最早的英國國家海事博物館，在東亞乃至亞洲則是第一座。隨著參觀人數以及藏品的增多，1990年博物館在原館的對面建起了一座新館。
新館由一位葡萄牙海軍軍官設計，呈帆船形。走進博物館，右側是一幅大型雕刻，再現了當年葡萄牙人首次來到澳門的情景：站在船上的水手，迎面遇到中國漁船，這是中葡兩國人民的第一次相遇。雕塑的製作者恰好是一位華人和一位葡人，體現了新時代下中葡之間的友誼和合作。
全館共分三層，外加一座閣樓，以航海活動為主線，分專題介紹了澳門的捕魚業、造船業的發展演變，中國和葡萄牙海上交通史的盛衰輪轉，也說明了海洋對人類文明發展的重要性。
人們常說澳門以前是個小漁村，今天的澳門很難尋覓捕魚業的影子。海事博物館以實物和聲光電的形式，將那段歷史情景再現。
博物館底層，展示的是當今已經少見的中國南方及澳門地區的漁民服飾、捕魚方式，以及各類漁船和造船工具，還系統地介紹了漁民社群在傳統節日中的文化習俗。觀眾還可通過一幅電子示意圖了解不同魚類的活動範圍和漁民的捕魚區域，一組四幅活動布景還再現了漁民心中最重要的神靈———媽祖的傳說。
沿著旋轉樓梯上行，來到介紹海事歷史的第二層，代表不同時期的船舶、船上的儀器、裝備，以及澳門歷史上往來於港澳和內地之間的各種客輪模型依次出現。15至17世紀，是中國及葡萄牙航海史上的鼎盛時期：鄭和七下西洋，葡萄牙航海家發現通往亞洲新航道，展品再現了這段輝煌———鄭和下西洋的寶船模型、地理大發現時期葡萄牙航海家使用的船隻模型，還有一些輔助航行的器具。展廳裡的電子路線圖，清晰再現了當年葡萄牙航海家們開發的新航線。一艘行走於果亞—馬六甲—澳門—日本之間的商船「大黑船」模型和一扇繪著當時貿易盛況的屏風，給人無限想像空間。
17世紀的澳門城市立體模型，則讓我們能清楚看到當時澳門的港口、城牆以及各個炮臺的位置。館長特意提醒我注意東望洋燈塔，那是中國沿海的第一座燈塔，直到今天，仍然是指引船隻進入澳門的標記，而它的坐標亦是如今地圖上澳門的經緯標記。
人類近代史上的一些重要航海儀器在此都有現身，望遠鏡、航標尺、羅盤，以及八分象限儀、六分象限儀等。在這一層的穹頂上，還有一個北半球夜空的模型，告訴觀眾觀測星相對於當年航海是多麼重要。參觀者可以看看自己的星座在夜空中的位置。
了解了這麼多航海和天文知識以後，你就可以當「船長」了！二樓平臺上有一個輪船駕駛模擬艙，站在這裡手握羅盤，眼望前方，體會一把「開船」的感覺，這趟「航海之旅」真是不虛此行。