《說文·車部》：「軌，車徹也。」這樣看來，軌與轍（古字作徹，取通徹之義。今簡化為徹）是同義詞。今人皆理解為「車輪輾過的痕跡」（見《漢語大詞典·車部》「軌」條）。
但據典籍，「軌轍」本指車下兩輪之間。
段玉裁於《說文·車部》「軌」條注云：「徹者，通也。車徹者，謂輿之下兩輪之間空中可通，故謂之車徹，是謂之車軌。軌之名謂輿之下隋方空處，老子所謂『當其無，有車之用』也。
高誘注《呂氏春秋》曰：『兩輪之間曰軌。』毛公《匏有苦葉》傳曰：『由輈以下曰軌。』合此二語，知軌所在矣：上距輿，下距地，兩旁距輪，此之謂軌。」後來引申指古代正規道路的人造車轍或車輪碾過的痕跡。
《說文新附》：「轍，車跡也。從車徹省聲，本通用徹，後人所加。」已經是宋人的理解了。
古代正規道路的人造車轍——軌轍，在路面的石塊或石條上鑿成，其作用是使車輪不至深陷泥濘之中, 亦不易翻倒，車行輕快而平穩。
說古路有軌轍的理由、證據是：
1
一、《禮記·中庸》：「今天下車同軌，書同文，行同倫。」《管子·君臣》：「書同名，車同軌。」《史記·秦始皇本記》：「車同軌，書同文字。」
政治家把「車同軌」作為統一天下制度的重要政治措施、天下一統的重要標誌之一（車同軌是交通、經濟方面的，書同文是政令教化方面的，行同倫是道德規範方面的），且多冠於「書同文」之前，於當時必有其重大的現實意義：全國車皆同軌，即可使全國車輛皆可通行於天下之道路，不至因軌轍寬窄不一而不能通行。
如果道路上並無軌轍，那麼各地車制不同又有何大礙？只有承認當時標準道路皆有軌轍，才能真正理解「車同軌」對一個統一國家的重要性。
宋朱熹《四書或問·中庸》曾詳說其理曰：「周之車軌書文，何以能若是其必同也？曰：古之有天下者，必改正朔，易服色，殊徽號，以新天下之耳目而一其心志。若三代之異尚，其見於書傳者詳矣。軌者，車之轍跡也。周人尚輿，而製作之法領於冬官。其輿之廣六尺六寸，故其轍軌之在地者相距之間廣狹如一，無有遠邇，莫不齊同。況為車者，必合乎此，然後可以行於方內而無不通。不合乎此，則不惟有司得以討之，而其行於道路自將偏倚阢隉，而跬步不前，亦不待禁而自不為矣。古語所謂閉門造車，出門合轍，蓋言其法之同。」
《左傳·隱公元年》：「天子七月而葬，同軌畢至。」杜預註：「言同軌，以別四夷之國。」
知「車同軌」非始於始皇。且天下一統則同軌，九州分裂則異轍，又知非唯始皇有「車同軌」之事——凡收拾分裂之局面者皆有此混一車書之事，始皇不過乃一結束長期分裂之局面者耳。
北魏便為統一全國軌轍嘗下特詔，《魏書·世宗記》載永平二年六月辛亥詔曰：「江海方同，車書宜一，諸州軌轍南北不等，今可申敕四方，使遠近無二。」
2
二、古書常有「爭道、爭途」之記載，如《漢書·霍光傳》記霍氏與御史大夫「兩家奴爭道，霍氏奴入御史府，欲躢大夫門」。
《陳書·高宗二十九王傳》：「初，叔堅與始興王叔陵並招聚賓客，各爭權寵，甚不平。每朝會，滷簿不肯為先後，必分道而趨，左右或爭道而鬥，至有死者。」
《元史·釋老列傳》：「（至大）二年，復有僧龔柯等十八人，與諸王合兒八剌妃忽禿赤的斤爭道，拉妃墮車毆之。」
所謂「爭道」，實際即是「爭軌」。《周禮·考工記·匠人》「經塗九軌，環塗七軌，野塗五軌」，即指國都及周圍道路軌轍之數。
然而即使多軌之道，車入軌之後，如後車欲超越，或遇對面來車，則必有一車當出軌避讓，這是比較麻煩費力的，故易起糾紛。如車路無軌轍，則避讓是極容易的事，亦不易發生爭道之事。
3
三、宋文學家蘇洵有《名二子說》，述己名子軾、轍之用意：
輪、輻、蓋、軫有職乎車，而軾獨若無所為者。雖然，去軾則吾未見其為完車也。軾乎，吾懼汝之不外飾也！天下之車莫不由轍，而言車之功者，轍不與焉。雖然，車僕馬斃而患亦不及轍，是轍者善處乎福禍之間也。轍乎，吾知免矣！
可見轍為實物，既有功於車，而又游離於車之外，故蘇洵謂其「善處乎福禍之間」，而以名其子。如轍僅為「車輪輾過的痕跡」，時或有而可無，於車無用，則蘇洵不會有上述議論，亦不會以名子。
4
四、歷代典籍關於路有軌轍之事多有記述。
《莊子·外物》：「周昨來，有中道而呼者，周顧視車轍，中有鮒魚焉。」
張衡《西京賦》：「城郭之制，則旁開三門，參塗夷庭，方軌十二，街衢相經。」
劉熈《釋名·釋水》：「側出曰氿泉。氿，軌也，流狹而長如車軌也。」
魏曹植《贈白馬王彪》：「中逵絶無軌，改轍登髙岡。」謂「中逵無軌」，正說中逵本當有軌。
晉陶潛《讀山海經》：「窮巷隔深轍，頗回故人車。」以詩人所居乃偏僻窮巷，與通衢之深轍相隔，故頗回故人造訪之車矣。
晉張載《敘行賦》：「脂輕車而秣馬，循路軌以西徂。」
唐聶夷中《樂府》：「門前兩條轍，何處去不得？」張載詩之「路軌」即聶夷中詩之「兩條轍」也。如「轍」僅指輪跡，則實無強調之必要；如喻指路，又豈必曰「兩條」？
南朝宋謝惠連《詠冬》：「墀瑣有凝冱，逵衢無通轍。」正謂逵衢之通轍已為積雪所掩。
南朝齊王融《曲水詩序》：「暢轂埋轔轔之轍，緌旌卷悠悠之斾。」言「埋」，足見其深；聲「轔轔」，知非泥路（杜牧《阿房宮賦》「雷霆乍驚，宮車過也」，恐亦指此）。
唐白居易《賣炭翁》：「夜來城外一尺雪，曉駕炭車輾冰轍。」冰轍者，一般理解為結冰之道路，實際當指結冰之軌轍。如無軌轍，行於泥路，「一車炭，千餘斤」，是相當困難的。
宋趙汝楳《周易輯聞》卷三「大畜」釋「九三……閒輿衛，利有攸往」：「閒習於車與儀衛之節，則鸞路鏘鏘，安行軌道，是為利有攸往。」
《朱子語類·雜類》：「古之王城有三途：左男行，右女行，中車行。天下路中有車軌道。」唐劉禹錫文《觀市》「肇下令之日，布市籍者鹹至，夾軌道而分次焉」，蓋亦指此。因軌轍乃常見重要之物，故古人亦常取以為喻。
《左傳·隱公五年》：「吾將納民於軌物者也。」
齊劉晝《新論·法術》：「執轡者欲馬之遵軌也，明法者欲人之循治也。」
《顏氏家訓·序致》：「吾今所以復為此者，非敢軌物範世也。」王利器註：「盧文弨曰：『車有軌轍，器有模範，喻可為世人儀型也。』」「軌轍」與「模範」對文，亦當為實物。
蘇軾詩《贈眼醫王彥若》：「如行九軌道，並驅無擊轂。」謂眼醫王彥若自述技藝精熟，運針撥瞖自如而不傷目，如車輛並行於九軌之道，雖彼此距離極近，而因皆循軌道而行，則互不擊轂。
又《太平廣記》卷一百九十一引唐張鷟《朝野僉載》「彭博通」條，載此人力大無比之種種奇事，其一為「橫拔車轍深二尺，皆縱橫破裂」，此「車轍」如非石鑿之路軌轍，更為何物？如為泥轍，則人盡能為，無足道矣。
又《新唐書·外戚傳·李翛》：「太后崩，詔翛為橋道置頓使，嗇官費，物物裁損為可喜者。梓宮至灞橋，從官多不得食。始議更造渭城門，計錢三萬，翛以為勞，不聽，使鑿軌道深之，柱危不支，方過喪而門壞，轀輬僅免，徹門乃得行。」
按，此說李翛任負責莊憲太后靈柩下葬時沿途通過的「橋道置頓使」，處處吝惜官費，以顯示自己為國儉省。因靈車太高，過不了渭城門，原準備拆了門重修，李翛嫌費錢費事，「使鑿軌道深之」，以降低靈車高度，結果鑿深軌道，卻危及門柱，喪車將過時而城門倒塌，險些砸著靈車，還是拆了壞門才過去。
此為城門路有軌道之確證。以此知《孟子·盡心下》「城門之軌，兩馬之力與」，「軌」亦為軌道。
清杜臻《粵閩廵視紀略》：「五龍廟……多奇石，秀膩巧琢，如青玉。或中裂一罅如甬巷，或平展如田，或鍥入如車軌，或陷下如履武蹄涔。」言及車軌則曰「鍥入」，言及「履武蹄涔」（人馬之足跡水窩）則曰「陷下」，亦有所據而云然。
5
五、筆者三十餘年前，步行由山西永固關入陝。
關設於山頂，上山之古石路，系長方石條砌成，路面已磨得十分平滑，上面即有兩道各約兩三寸寬、兩寸餘深的軌轍。因其深而規整，故不可能為自然輾壓而成。如系自然輾壓形成，其邊緣必平滑漫衍，而兩轍又不致平行整齊如此。
從這一段險峻山路，更可見軌轍之重要：如無軌轍，重車極易滑出路面，上下山幾乎是不可能的；而有了軌轍，車輪受到控制，不易「出軌」，且便於使用撬棍，重車上下山才有可能。
《畿輔通志》卷一百十八劉迎《晚到八達嶺下達旦乃上》「推前挽復後，進寸退還咫……徐趨自循轍，躁進應覆軌」，正生動描述了重車循軌上山的艱險情景。
北齊劉晝《新論·法術》：「立法者譬如善御，察馬之力，揣途之數，齊其銜轡，以從其勢。故能登阪赴險，無覆轍之敗；乘危渉遠，無越軌之患。」「執轡者欲馬之遵軌也，明法者欲人之循治也。」
只有親歷險路，方知軌轍之之於古車之重要：凡行險越軌（即輪出軌），必覆轍無疑：覆轍者，覆於轍也。
6
六、筆者十五年前，曾在河南安陽小屯村殷墟拍得出圖商代出土軌轍照片，惜已遺失。果其為真，則軌轍之由來遠矣！
正規道路有軌轍之狀況，可能沿續了相當長一段時間。直到西方鐵路傳入中國，清人遂稱之為「鐵轍」，如嚴復《原強》：「加以電郵、汽舟、鐵轍三者，其能事足以收六合之大，歸之一二人掌握而有餘。」後遂稱 「鐵軌」矣。