發表於 2020-05-09 16:13:56
近日，經國家標準化管理委員會批准，《工業機器人力控制技術規範》（GB/T 38559-2020）正式發布。該標準由新松公司牽頭起草，標準規定了工業機器人力控制技術分類及通用技術參數、力/力矩傳感器選型要求、力控制應用技術與應用條件和力控制應用設計方法等內容。
面對機器人應用場景多樣化、一致性差的挑戰，以視覺、力反饋、離線編程為依託的工業機器人柔性製造技術將在未來具有廣闊的應用空間。以精密機械加工行業為例，傳統工業機器人由於缺少力反饋單元，不能感知細微的力變化，很難完成貼合緊密的零部件組裝作業，極其容易造成零部件的損壞。搭載了力控反饋單元的工業機器人，可以向嫻熟的技術工人一樣，在組裝過程中隨時調整零部件的角度和組裝力度，進而完成作業。
在推行力控技術的具體項目應用中，新松也做了很多積極探索：在深中通道沉管鋼殼片體焊接流程中，為了克服現場工況複雜，工件一致性差、加工誤差大、焊縫組對間隙不規則等困難，新松項目團隊基於多年的機器人焊接工藝實施經驗，創新性的將機器人力反饋技術、視覺3D掃描技術、點雷射尋位技術、雷射焊縫跟蹤技術、機器人在線控制技術、機器人智能焊接技術等融入到機器人焊接工作站中，形成高效率、高精度、自動化程度高、適用範圍廣、可靠性強，具有應用推廣及指導意義的機器人標準化生產單元，為深中通道沉管鋼殼工程開啟了智能製造的第一扇大門。
在某高檔汽車內飾件打磨項目中，由於機器人手部磨拋工具與工件接觸產生作用力，需要在加工過程中對機器人進行柔順控制。在研磨拋光過程中，由於機器人手部磨拋工具與工件接觸產生作用力，需要在加工過程中對機器人進行柔順控制，由於機器人剛度很大，系統中採用被動柔順的方法增加機器人的柔性進行控制。在力反饋系統中運用力傳感器實時反饋接觸力的信息，並將信息傳遞給機器人主控制器，以進行機器人柔順控制和工件保護，防止機器人在加工過程中因接觸力過大而損傷工件。
據了解，作為國家機器人標準化總體組組長單位，新松多次參與制定、起草機器人國家標準，標準涵蓋移動機器人、工業機器人、服務機器人、潔淨機器人、機器人安全總則等。通過標準的輸出，對我國建立和完善機器人標準體系、機器人技術產業化發展具有十分重要的意義。本次力控技術國家標準的發布，將對規範工業機器人的力控制應用技術、應用條件、應用設計方法以及促進工業機器人力控制技術的發展發揮重要的意義。
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