二戰期間 德國自行榴彈炮的發展軌跡
一戰時，法國的自行榴彈炮
早在1914年，沙俄帝國就製造出了世界上第一門安裝在卡車底盤上的76毫米自行高射炮。第一門自行榴彈炮由法國於1917年發明。在第一次世界大戰中坦克誕生後不久，法國人為了使笨重的牽引式炮具有更好的機動性，能夠在各種地形條件下迅速地思考轉移陣地，在一輛履帶坦克底盤上安裝一門野戰炮，使具有機動越野性能。但這時的自行火炮沒有裝甲防護，只適用於對步兵進行火力支援。
世界上第一門具有裝甲防護的炮塔式自行火炮是由德國人製造的。第一次世界大戰中崛起的牽引式反坦克炮在機動性、防護性上都較差。德國認為 ，只有使這些火炮跑得和敵坦克一樣快，才能有效地與坦克相對抗。另外，由於初期坦克的火炮口徑較小，火力較弱，也需要有一種能夠伴隨坦克行進，為坦克提供火力支援，並有一定防護性能的火炮。
德國150毫米s.IG.33步兵炮是二戰德軍產量較大的步兵炮，德國從1933年到1945年，一直生產150毫米s.IG.33系列步兵炮。SIG33 150mm自走重步兵炮由萊茵金屬公司於1927年設計開發，1933年正式生產。該炮炮身長1680mm；最大射程4700m。
150毫米s.IG.33步兵炮存在的主要問題是其重量太重，達2噸重，作為德軍步兵團的直瞄火炮確實比較重，機動性成問題。在實際作戰中，因為該炮的巨大重量限制了其對德軍步兵的支援和發揮，所以自行化改裝也迅速進行。務實的德國工程師迅速在德國已經生產的一系列坦克底盤上加裝150毫米s.IG.33步兵炮，這樣機動性的問題才得以解決。
自行化的150毫米s.IG.33步兵炮一生產出來，就是德國步兵和裝甲部隊的搶手貨，其被大量配置在德軍裝甲戰鬥群（與虎，虎王，4號坦克，黑豹坦克一起協同行動）和步兵支援群中（與4號突擊炮一起伴隨步兵進攻），直到1945年戰爭結束時，s.IG.33步兵炮依然保持生產。
「野牛」自行火炮可以看成是在I號坦克底盤上架了一門s.IG.33步兵炮，如果準確的說，「野牛」並不能算是真正意義上的自行火炮，而只算是機動炮架。
即使在「野牛」自行火炮投入生產之前，利用2號坦克的底盤和零部件進行改良的計劃就已經制定了。2號坦克在1941年就已經過時了，但是巨大的生產數量提供了一個生產變型車的好機會。第一輛改進的實驗型車在1940年6月13日於庫莫斯多夫（Kummersdorf）接受測試。在1940年10月，阿勒克特（Alkett）完成了第一輛基於2號B型坦克（Panzerkampfwagen II Ausf B）的底盤的原型車，但這種底盤既無法為安裝大型火炮提供足夠空間也不能吸收後坐力。
在1941年2月18日，決定用去掉炮塔的2號坦克底盤來生產「野牛」II自行火炮。1941年7/8月第一輛2號「野牛」II自行火炮（加長型）被生產出來。到1942年1月，總共12輛（實驗型）被阿勒克特生產出來，1941年7輛，1942年5輛。
為了安裝火炮車體加寬了32cm，加長了60cm並且裝上了第六個負重輪。因為是基於2號坦克開發的，所以和原型坦克沒有什麼通用零件。使用巴辛-NAG引擎而非梅巴赫引擎提供動力。和「野蜂」不同的是「野牛」II車體上層結構沒有保護。150mm sIG 33 L/11.4重步兵炮安裝在車體上層一個與車寬寬度相同的防盾上。射程4700米，最大仰角75度。這種武器依據仰角和射速可以作為重步兵炮或者重迫擊炮來使用。乘員4人（車長，兩名炮手和駕駛員），全重16噸。這款武器因為發動機過熱和機動性不佳的緣故名聲不佳。
在二戰之前和二戰初期，德國便研製成功I號和III號突擊炮等自行火炮。在發展反坦克用的自行火炮的同時，德國人也對自行榴彈炮予以足夠的重視，先後進行了不同口徑、不同身管的火炮的裝車試驗，積累了一定的經驗。
德國軍隊對波蘭和西歐發動「閃擊戰」取得成功，特別是進攻蘇聯之後，德軍統帥部深感牽引式火炮跟不上坦克推進的速度，要求加速研製和生產自行火炮的呼聲甚高。因此，德國便同時開始研製自行反坦克炮和自行榴彈炮。
「黃蜂」105毫米自行榴彈炮於1942年7月25日研製成功試製型炮車。但是，由於當時東線更急需自行反坦克炮，於是，優先生產了以II型坦克底盤為基礎的「黃鼠狼」2自行反坦克炮，同樣以II型坦克底盤為基礎的「黃蜂」自行榴彈炮，直到1943年2月才正式開始生產。到1944年7月，共生產出676輛「黃蜂」自行榴彈炮。需要指出的是，生產這種自行榴彈炮的工廠，是被德軍佔領的波蘭華沙附近的法莫工廠。該廠的生產直到1944年夏被蘇軍解放時為止。
還有一個「小插曲」是，不知是什麼原因，希特勒不喜歡「黃蜂」（德文Wespe）這個名字。1944年1月，希特勒下令「必須取消這個名稱」。於是，德軍又恢復了原來的代號，即Sdkfz.124自行榴彈炮。
「黃蜂」自行榴彈炮採用II型輕型坦克底盤，在II型坦克的基礎上，去掉炮塔，加上上部結構及火炮製成。它的戰鬥全重僅為11.7噸。在66年前，以10多噸重的底盤裝上大口徑的105毫米榴彈炮，算得上是很前衛的了。車長4.79米，車寬2.24米，車高2.32米，小巧玲瓏，拿二戰時期的標準看，算得上是「小車裝大炮」的典範了。車輛乘員5人，駕駛員位於車體前部偏右的位置，車長位於火炮的右側，炮長位於火炮的左側，在車長和炮長的後面各有1名裝填手。與基型車相比，車體前部改動不大，車體後部加裝了阿爾凱特公司製造的上部結構，但整個炮車的總裝還是在波蘭的法莫工廠完成的。戰鬥室的頂部是敞開的。這也是二戰初期和中期自行火炮的主流結構形式。「黃蜂」自行榴彈炮的最大裝甲厚度為30毫米。
「黃蜂」自行榴彈炮的主要武器是1門leFHl8/2型105毫米榴彈炮，身管長為28倍口徑，火炮的高低射界為-5～+42度，方向射界為左右各17度。一般來說，要完成大多數射擊任務是足夠了，但要大範圍轉移火力時，就需要駕駛員轉動炮車才行。發射的彈種有榴彈、穿甲彈、破甲彈、照明彈和煙幕彈等。發射FH Gr榴彈時，最大射程可達10650米，發射穿甲彈時，在500米的射擊距離上可穿甲52毫米，最大射程1500米，發射破甲彈時，破甲厚度達100毫米，最大射程也是1500米。由於戰鬥室的空間狹小，炮彈的彈藥基數僅為32發。為了彌補彈藥基數的不足，在戰鬥中往往要有彈藥輸送車伴隨作戰。
1942年的蘇德戰場戰局膠著，德軍迫切需要大口徑火炮的支援，於是德軍開始研究如何在舊坦克的底盤上加裝大口徑火炮。設計者首先選中的一和二號坦克的底盤，其研製出來的型號就是野牛1、2型，但是這兩款底盤都過於狹小，而且穩定性也不是很好。於是最終採用了捷克製造的Panzer 38(t)坦克的底盤，因為這種算是大負重輪的底盤，無論是馬力還是穩定性都出色的多。而加裝的火炮和野牛的型號相同，為150毫米的SIG33型步兵炮。
最先生產的蟋蟀是在Panzer 38(t)H型坦克底盤上改造的，在拆除了上層炮塔以後，重新分割戰鬥室而將SIG33型步兵炮放入，就簡單的成為了新的蟋蟀H型火炮，寶馬公司在布拉格的工廠開始生產蟋蟀H型。
1943年2月到4月中，這種車輛一共生產了91輛（其中包括一輛樣車）。它的特點是上層建築低矮，由於完全採用坦克底盤它的正面防護達到50毫米，而上層防盾也有25毫米。在希特勒的授權下，為了儘快提高蟋蟀H型的生產速度，很多38(t)型坦克被從前線拉回進行自行火炮改裝。
M型和H型的最大區別是其發動機在車體中部，雖然戰鬥室也做了分割和重新設計，但是它這個隔間被劃在車身的較後部分，亦稍微比H型的細小及較高。德國要求開發這種戰鬥車輛，是因為原本的「蟋蟀」自行火炮並不能有效率地使用，其重型大炮安放在車身的前端使得車身重量不平衡，令車輛行進時極不穩定。這架新型的蟋蟀式把火炮安放在車身較後位置，使得車身得以平衡。
最初的200輛38(t)M型底盤的改造工作交給了寶馬公司生產，後又追加82輛，分2個時間段製造分別是43年4-6月和43年10月到44年9月。拆除了之前的120發大彈藥架以後，全車可以放20發150毫米的炮彈，對於11.7噸的車已經是非常不易了。因為火力和性能還算不錯，在德軍的裝甲師和擲彈兵師中蟋蟀相當受歡迎。它們歸屬於步兵重炮單位編制，每單位6門。
「野蜂」自行火炮（德文：Hummel，英文意義「Bumble Bee」）是第二次世界大戰納粹德國以三號/四號坦克試驗車體為基礎，開發出來的一款自行火炮，主要武裝為一門150mm榴彈炮。由德意志國防軍從1942年晚期起使用，直至二次大戰結束。
野蜂式自行火炮設計於1942年。1941年6月，德國發動巴巴羅薩作戰入侵蘇聯，前鋒裝甲部隊缺乏機動炮兵火力支援，當時雖然已有幾種自行火炮車服役中，但德國陸軍對其性能及表現並不滿意，因此1942年德國陸軍開始設計新型自行火炮來滿足需求。
第一個考慮方案是以三號坦克車體搭載一門leFH17 105mm榴彈炮，但軍方偏好使用四號坦克車體，於是本案在製造原型車一輛後被擱置。替代方案則是計劃使用特別設計的Geschützwagen III/IV車體，但搭載一門sFH18 150mm 30倍口徑榴彈炮。Geschützwagen III/IV車體是一種三號/四號坦克試驗車體，結合了三號坦克的駕駛、轉向系統以及四號坦克的引擎、懸吊系統，這個車體後來也使用於「犀牛」式驅逐戰車。新式自行火炮就以此定案，命名為「三/四號自行火炮」，「Hummel」名稱是後來希特勒命名的。
「野蜂」自行火炮在車體後方有一個頂部開放式戰鬥間，並有10mm的裝甲圍繞以保護乘員與火炮，引擎移至車體中央部份以讓出空間給戰鬥間。末期型則將駕駛室與上層結構稍為修改，以便給駕駛與通信員有較大的空間。
由於基本型野蜂自行火炮只能攜帶數量有限的彈藥，所以又開發出「野蜂」彈藥運輸車以協同作戰。「野蜂」彈藥運輸車基本上就是沒有裝備火炮的野蜂，但有裝設置彈架以便輸送彈藥。如果情勢需要，野蜂彈藥運輸車也可以重新武裝，在戰場裝上榴彈炮，搖身一變成為正規「野蜂」自行火炮作戰。
「野蜂」自行火炮初次作戰是在庫爾斯克會戰，約100輛參戰。野蜂主要配發於裝甲師中的裝甲炮兵營（Panzerartillerie Abteilungen），每6輛「野蜂」自行火炮搭配1輛野蜂彈藥運輸車。到戰爭結束為止，總共生產了714輛「野蜂」自行火炮及150輛「野蜂」彈藥運輸車。
可以看出，在二戰中德軍為解決支援火力——榴彈炮——的機動問題，可謂是不遺餘力，從最初簡單搭配的「野牛」，再到「黃蜂」「蟋蟀」，都是在現有的坦克底盤上加以改進。
雖有倉促上陣的感覺，但終究是一步步前行，隨著經驗的逐步積累，「蟋蟀」M型已經有了現代自行榴彈炮的樣子：前置發動機，寬大的操作空間，合理武器布局。只是受限於38(t)的底盤，重心和機動性上略有欠缺。
蘇軍裝備的「野蜂」自行火炮
直至利用III/IV底盤的「野蜂」出現，成為德國自行火炮的經典作品。專門設計的寬大底盤解決了以往輕型底盤的局限，搭載大威力遠射程火炮成為可能。「野蜂」的優異性能令德軍深感滿意，即便是敵人，也對繳獲的「野蜂」刮目相看，並編入自己的部隊投入戰鬥。
之後，德國在新設計坦克時，都要求能夠在該底盤的基礎上改進成自行榴彈炮，並進行設計，並成為傳統。「黑豹」「虎王」等坦克都有其對應底盤的自行榴彈炮改進型，只不過這些設計都停留在設計圖階段，沒有生產罷了。
二戰中，德國自行榴彈炮的發展可以看成是該型武器歷史發展的縮影，至今令無數軍迷津津樂道。