在康德的哲學中，自在之物是一個無法繞開的重要概念。他正是在此概念基礎上發展出了其「哥白尼式革命」的先驗哲學。從此之後，主觀不在只是與客觀相符，同時客體也必須被納入到主體的先天時空直觀形式和知性範疇中，才能被我們所感知，所理解。
我們所看到的世界，不再是世界的本來樣子，而是經過主體先天的時空感知形式和認知範疇整理後的樣子。或者說這個世界不是事物像它們本身那樣的一個世界，而只是事物像它們對我們出現的那樣一個世界。用康德的話說就是，我們所看到的的世界是一個現象的世界。
當然，這樣說不是指事物只在我們直觀其時，它才存在，一如愛因斯坦的那個著名發問：當我們沒有看月亮的時候，它是不是還在那？我們深信，即使我們不觀察一個物體時，它也不會就消失掉。那樣的話，就徹底落入主觀唯心主義漩渦裡了。
所謂自在之物僅僅只是說，這個世界是由自在之物構成的，而且它是獨立於我們的感覺和我們的認知的。
在康德看來，對於自在之物我們一無所知，但我們卻知道我們所看到的現象是由其刺激，從而在我們腦海裡出現的影像，這不是很矛盾嗎？如果我們相信康德所謂自在之物是真實存在的，那麼我們就會產生一個困惑：我們所看到的世界（現象界）和世界的本真樣子（自在之物）之間究竟是何關係？
一、我們所看到的世界
很久以來，人們就意識到我們所看到的事物存在著兩種不同的質：第一性的質和第二性的質，它是由英國經驗派哲學家洛克提出的。
第一性的質，是指無論物體是否為我們所觀察，這些性質都不會因此而改變。比如物體的大小、形狀、體積、運動或者靜止等是物體所固有的性質，對於一切人而言都是一樣的。這種客觀的，人所共通的性質被稱為第一性的質。第二性的質，是指物體，特別是運動的物體的第一性的質作用於人類的感官時，在人們心中所產生的顏色、聲音等性質。它們不是物體的固有性質，有時候甚至是因人而因的。比如顏色，在一個人感覺來可能是綠色的，而另外的一個人感覺來卻可能是藍色的。在某種程度上這更像是感知對象與我們的感官之間的關係，而不是物體的本質屬性。一如愛因斯坦的疑惑那樣，它們只有被我們所感知時，才是存在的。
二、康德意義上的世界的本真樣子
康德意義上的世界的本真狀態是以自在之物的形式存在的，它有被稱為物自體，是指超出我們的認知以外的物體的原本樣子。它既是客觀存在的，又是永遠都不可知的，是我們所感知到的現象的基礎。
我們的所有的知識，都是自在之物通過主體先天的時空感知形式和認知範疇整理過後而得到的，我們永遠都不會有關於自在之物的知識。或者我們也可以這樣說，主體的先天時空感知形式將我們的感知，認知與自在之物徹底的隔絕了開來，在二者之間設置了一條永遠也無法逾越的鴻溝。
三、我們所看到的現象界和世界的本真樣子（自在之物）之間的關係
對於這個問題，我們首先要說的是，在康德的哲學中出現在我們心裡的事物現象是由於自在之物引起的，這一點是毫無疑問的。「出現的現象就是事物像它對我們出現的那樣，雖然不是事物從其本身來說的那樣。或者說不存在兩種事物，而只是同一事物的兩種不同的表現方式：事物的就其本身來說和它對我們的出現」
而回到事物的第一性的質與第二性的質上來說，二者只是出現之現象上的區別，而沒有本質區別。只不過第二性的質在一定程度上是因人而異的，較為主觀；而第一性的質卻是人所共通的，是出現之現象的本質屬性，因而也就是客觀的。
它們作為一個整體是與自在之物相對立的，自在之物永遠都無法被我們所感知。
在康德的《純粹理論批判》中，他將出現在我們腦海裡的現象解釋成自在之物的影響，或者說它刺激了我們的感受性。
出現之現象是受到了自在之物的影響，那麼二者之間是因果關係嗎？
對於這樣的一種說法，我們要說的是自在之物與出現的現象之間不是原因與結果的關係，因為在康德哲學中，因果範疇是作為主體的先驗認知範疇而存在的。因果範疇只能對出現在我們心裡的現象發生作用，不能超越現象之界限而將其用在自在之物上面，故而不能說自在之物與出現之現象之間存在因果聯繫。
不存在因果聯繫，那麼二者之間存在時間上的前後相繼嗎？
對此我們要說的是，二者之間是不存在時間上的相繼性的，因為時間同樣是主體的先天直觀形式，也同樣只能作用於現象界，無法僭越其適用範圍而加之於自在之物，也就是說自在之物與出現的現象之間不存在時間的前後相繼關係。
那麼，我們應該如何來闡述二者之間的關係呢？
對此，其實更合適的說法是，自在之物是出現的現象的條件。只有這樣的一種說法才是合適的，因為這樣說既沒有在二者之間嵌入因果聯結，而且雙方之間也沒有時間上的前後相繼，這樣就避免了把時間的先驗直觀形式與因果的先驗知性範疇作用於自在之物身上，從而發生僭越。
在康德看來出現之現象不管其本真樣子是如何的，它必須被納入到我們的時空感知形式中，來被我們感知，而不是自在之物本身就擁有著時空的特性。在人類的感知活動中，我們的心不是純然被動的，而是能動地以知性範疇來對其進行整理的。我們所感知到的世界是一個被我們的時空感知形式和知性認知範疇所改造過的世界，而這也就是我們所處的現象界。