轎子的出現，可謂年代久遠。《尚書·益稷》提到大禹治水，說「禹乘四載，隨山刊木。」後人解釋四載分別為：陸行載車，水行載舟，泥行蹈撬，山行乘欙。「欙」即是「轎」，不過此時的轎子僅限於山行。
最初的轎子，在兩根木槓上面，固定一塊長方形的木板。稱之為「板輿」，又因為需有人扛在肩上，又稱「肩輿」。
秦朝之前，主要交通工具是馬車。漢朝、三國時期陸續有了「孥輿」、「步輦」的記載。到唐代後，轎子仍然是帝王和妃嬪專用。北宋只有四朝元老文彥博和名臣司馬光受皇帝恩典，特許才能乘轎。《遼史》也有記載，除了遼國皇帝，遼太子也只能乘用馬車。
從北宋初年開始，「輿轎」已流行於社會的各個階層。有大臣上奏宋太宗，認為眼下普通百姓都乘轎，不成體統。於是宋太宗規定「非品官不得乘暖轎」。暖轎，即指轎頂使用布蓋，四周飾有布帷的封閉型轎子，又稱「暗轎」。南宋宋高宗趙構取消了臣民不得乘轎禁令。轎子也就成為了當時達官貴人的交通工具。
清代對轎子的使用等級規定嚴格，因為滿清弓馬得天下，起初京官只準乘馬。後改為京官文職乘轎，漢人文官，一至四品在京乘四人大轎，出京則八抬大轎。四品以下文職京官，在京兩人小轎，出京則四人大轎。外省官員三品以上可乘八人轎，以下官員四人轎。雜役一律騎馬。外官進京，一律乘車。
滿人親王、郡王可乘八抬大轎，親王郡王和世子的福晉轎子配飾有嚴格規定。貝勒、貝子、鎮國公、輔國公乘坐朱輪車轎。一品文職大臣、軍機大臣乃乘坐四人轎；二品大員要等到年過六十，才能乘坐轎子。蒙古王公則一律不準乘轎。其中只有一個特例，鹹豐年間，因鎮壓太平天國有功，被封為親王的僧格林沁，被特許乘轎。
民間所用的轎子分素帷小轎和花轎兩種。前者系一般婦女出門所用之物，後者則專用於婚嫁迎娶。