《三國演義》中，記載了張飛怒鞭督郵的故事，原文摘錄如下：
卻說張飛飲了數杯悶酒，乘馬從館驛前過，見五六十個老人，皆在門前痛哭。飛問其故，眾老人答曰："督郵逼勒縣吏，欲害劉公；我等皆來苦告，不得放入，反遭把門人趕打！"張飛大怒，睜圓環眼，咬碎鋼牙，滾鞍下馬，逕入館驛，把門人那裡阻擋得住，直奔後堂，見督郵正坐廳上，將縣吏綁倒在地。飛大喝："害民賊！認得我麼？"督郵未及開言，早被張飛揪住頭髮，扯出館驛，直到縣前馬樁上縛住；攀下柳條，去督郵兩腿上著力鞭打，一連打折柳條十數枝。——《三國演義》
其大致情節為：劉關張三兄弟討伐黃巾賊寇立下大功，若論功行賞足以拜將封侯，但是劉備乃一介草民，在朝廷中又沒有關係，也沒有出錢去賄賂把持朝政的十常侍，所以朝廷只是象徵性給了劉備一個小小的安喜縣尉（秦、漢制度，與縣丞同為縣令佐官，掌治安捕盜之事，大致相當於現在的縣公安局局長），劉備並沒有因此怨恨朝廷，欣然赴任。
劉備到了安喜縣不久，朝廷準備裁撤因為討伐黃巾的軍功而被任命的官員。（有人會問了，朝廷這不是兔死狗烹，鳥盡弓藏，卸磨殺驢麼？原當初朝廷封賞有軍功的官員之時，很多人為了能夠得到更高的官位而虛報戰功，而且不少因為軍功而被任命的官員根本不懂政治，朝廷是為了淘汰這部分人，沒有虛報戰功，又勤政的人，朝廷是不會罷免的。當然，朝廷政策是好的，但是執行起來卻出了很大的問題。）朝廷派遣督郵來考察劉備，這位督郵仗著自己是朝廷派遣來的，非常囂張。
一來到安喜縣，他就叫來劉備，盛氣凌人地詢問劉備的家世，劉備坦然回答說他是中山靖王劉勝的後代，因為軍功被任命為縣尉的。督郵聽見以後，冷笑道：「劉備你真是太大膽了，居然敢冒充大漢皇室的後代！」隨後便喝退了劉備。劉備退出以後，身邊的侍從告訴劉備說，督郵之所以生氣，是因為你沒有出錢賄賂他，並不是因為你說你是中山靖王的後代，劉備聞言嘆道：「你看我上任以來，沒有拿過百姓一分錢，我哪有什麼東西可以賄賂他呀！我去求見督郵說明情況，希望他能夠放過我。」於是劉備再次求見督郵，但是督郵因為沒收到劉備的賄賂，一直拒而不見，劉備多次求見督郵，督郵都不肯與劉備見面。
過了幾天，張飛出門時看到一位老者跪在縣衙前，他急忙扶起老者，詢問他為什麼要跪在這裡。原來是督郵因為沒有收到劉備賄賂而對劉備懷恨在心，遂威脅百姓污衊劉備，以給劉備治罪，但是劉備愛民如子，把安喜縣治理得很好，是百姓心中難得的好官，安喜百姓不但不願意配合督郵誣陷劉備，反而想要告訴劉備這一情況，於是督郵讓人打他們。張飛得知督郵的陰謀以後十分生氣，直接衝進去把督郵抓了起來，他把督郵綁在樹上，用柳條鞭笞督郵，柳條都被打斷了好幾根，督郵被打的遍體鱗傷，哀嚎不斷。劉備得知此事以後，急忙讓張飛放下督郵，關羽，張飛都想殺了督郵，但是劉備心慈手軟，見督郵求饒便不忍殺害，再加上考慮到督郵畢竟是朝廷命官，如果殺了他會牽連安喜百姓，於是讓張飛放過督郵，為了不使百姓受到牽連，劉備將官印掛到督郵脖子上，離開了安喜縣。
歷史上怒鞭督郵的其實另有其人，據《三國志》記載，怒鞭督郵的是劉備而非張飛，只是羅貫中為了突出張飛的莽撞和劉備的寬厚，將劉備鞭笞督郵的事跡移花接木到了張飛身上，原文摘錄如下：
靈帝末，黃巾起，州郡各舉義兵，先主率其屬從校尉鄒靖討黃巾賊有功，除安喜尉。督郵以公事到縣，先主求謁，不通，直入縛督郵，杖二百，解綬系其頸著馬柳，棄官亡命。——三國志
參考文獻：三國志