【說在前面的話】
越來越多的人開始用智能掃地機器人了，然而很多人覺得掃地機器人不智能，是雞肋，在家裡亂跑。這是由於掃地機器人雖然外表看起來差不多，但實際的功能和智能水平卻不同。在這其中，以雷射技術的掃地機器人水平最高。
通常雷射技術的掃地機器人是雷射掃描型的，然而，最近又出現了一種新型的3D視訊+雷射成像的技術。 那麼，兩種雷射技術究竟誰更精準，清潔效果更好呢？我們通過一些實測對比來體驗，同時看下掃地機器人的水平究竟發展到哪一步了。
採用3D 視訊+雷射成像的，是世界知名家用電器廠商——瑞典伊萊克斯，最新推出的3D視訊+雷射成像導航規劃掃地機器人。而對比的雷射掃描型掃地機器人，則是以筆者用過的科沃斯、小米、科宇掃地機器人作為參考。
【產品外觀設計對比】
來看下掃地機器人外觀對比，伊萊克斯的產品是PURE i9 ，獨特的三角形造型，如果嚴格來說，是前款後窄的六邊形造型。相對於雷射掃描類型掃地機器人的圓形機身，對比十分強烈。圓形的雷射掃描型掃地機器人最寬的地方在中間，直徑不同，直徑在28釐米到33釐米之間,；伊萊克斯 PURE i9的最寬的地方在於前面，大約有31釐米。
看看掃地機器人的前面，通常的雷射掃描掃地機器人，前方側面是個深色的有機玻璃框，裡面藏有紅外探測裝置。頂有個凸起的圓形，外面有保護框，裡面是雷射頭，工作時不停地旋轉。
而伊萊克斯PURE i9，則是與眾不同。從顏色看，分為下面灰黑，上面白色，然後分為左、中、右三個內凹的窗口。左右2側對稱的窗口，這裡是雷射發射的位置。從2側發射雷射，然後中間的接收器接受反射回來的信號，從而判斷前面的環境。
這個技術在中文宣傳中被稱為3D視訊+雷射成像技術，其實不如直接叫做3D雷射視訊更為簡潔清楚。因為說到視訊，很容易讓人想到攝像頭，以為是靠光線的，同時會想到家居隱私的憂慮，但實際並不是這樣，都是採用雷射，而方式不同，並不會涉及到家中的隱私安全。在歐洲，有非常嚴格和完善的法律制度保護個人隱私。
2者的基本不同，雷射掃描型的要靠頭部的雷射發射器不斷旋轉，而 i9則是通過前面兩端發射雷射而中間接收。同時，並沒有設置前面的紅外傳感器。
再來看看底部的情況，看下圓形雷射掃描型掃地機器人的通常設計，2個主動輪位於機身中部的2側，前面有個萬向輪，充電片在後方，而滾刷，則是位於中部前後。
看看三角形的 i9，翻過身來看看底部。整體布局同常見的圓形掃地機器人大部分不同。首先，2個主動輪位於機身中部的2側，這個是基本一致的。滾刷則是位於最前方，也是整個掃地機最寬的地方。2個充電片位於後面，這個同普通的圓形掃地機是不同的。後面有2個小輪，前面，也有2個小輪。
如此設計，最大的優勢就是，滾刷放在前面，清掃的寬度可以大大增加，相比圓形的掃地機器人，增加了很多。這樣是一個優勢。
掃地機器人的右前方（翻過來就是左前方）有個凸起，上面是邊刷的位置。這個邊刷僅僅在單側有，而且相對於圓形的掃地機器人，滾刷並不大，這應該是由於滾刷很大，那麼，相對的，用於邊角的這個邊刷，就沒有必要那麼大了。掃地機器人的邊刷有單邊刷和雙邊刷的設計，各有優劣，兩邊都有龐大的粉絲群，這點就不囉嗦了，仁者見仁智者見智！
還有一點，上面這個邊刷採用了磁吸的方式，安裝和清理非常容易。之前的掃地機器人邊刷是用螺絲固定的，那麼清理毛髮和更換的時候，特別麻煩。那麼後來好一些的掃地機器人，就用卡扣式的，方便了許多。 但磁吸式的顯然更高級，真的不太多見，質感強烈。
此外，還有一個關鍵的東西，塵盒，就是掃地機器人收集灰塵的地方。 i9 是通過按壓顯示屏後面的一塊黑色的按鈕，按一下，塵盒就會彈起來，同時，面板上會有紅色的塵盒未關上提示。
而通常的雷射掃描型圓形掃地機器人塵盒，不是從後部拉出來，就是從頂部提出。
一般來說，頂部提起來的，會比較容易，上面會有頂蓋。而後部拉出來的，在掃地機放置在低矮空間下時，清理塵盒會有優勢。而這種強力按壓，而且是頂部直接就是一起彈出來的，還是第一次見到。感覺不是很輕鬆。
上圖是 i9拉出塵盒後，掃地機內部的空間，前面有入風口，灰塵被進來，到塵盒中。而塵盒後部則有過濾網，擋住灰塵和雜物，過濾網後面是風機，起到吸風的作用。這個基本的方式，市面上的掃地機器人都是一樣的。
塵盒的要求就是大，越大越好。因為家有寵物，有毛髮。如果塵盒小的話，會不夠容納。而如果沒有寵物的話，大塵盒可以減少清理次數。
i9 塵盒容積是700ml。通常400ml就可以稱作大塵盒了。我用過的掃地機器人中， i9是最大的了。後面紅色的是初級過濾網，第一層過濾通常是紗網。在紗網後面，是海帕過濾網，可以阻攔更細的灰塵。 這個海帕是可以水洗的。以前的海帕過濾網耗材是不可水洗的，消耗會比較大。現在高檔的掃地機器人，已紛紛採用可水洗的海帕了。
雷射掃描型的掃地機器人，有的用了2層過濾。也有的採用了3層過濾，就是在紗網和海帕之間，加了一層海綿。國內的環境較差，灰塵較多，2層過濾的話，後面的海帕會很快就髒了。以前是一次性的，成本較高，現在可水洗了，會好一些。不過個人還是喜歡三層過濾的，當然。多了一層過濾，吸力會收到影響。
【使用感受和對比】
作為掃地機器人，清掃完畢自動回充是個關鍵和基本的技能，就是工作完後，返回充電底座，自動充電。先來看一下， i9在返回充電底座時的情況。（動畫多倍速快放）
從圖中可以觀察到，即使充電底座沒有靠牆放置，而且有些歪（通常掃地機器人底座要求靠牆，空曠位置），而且，在底座左前方不遠的地方有個金屬小碗的障礙物，但 i9依舊很輕鬆的返回了充電座。
為什麼要先說這個回歸底座呢？再看一遍回歸底座的動畫，會發現，在入住底座前， i9會左右轉向45度角觀察下，然後再進入底座。這個，實際應該就是掃描底座周邊的環境，從而更精準的指導前進的路徑。
同之前的雷射掃描型掃地機器人不同，它這個叫做3D 視訊+ 雷射成像，實際通過雷射掃描得到的是立體的對應感應點，那麼相對於通常掃地機器人雷射掃描得到的平面感應，無疑是提高了一層，不光是了解的平面的位置，更有立體的點的位置等信息，從而可以更好的判斷和執行。
而之前的雷射掃描型掃地機器人，靠充電座發射的信號找到充電座後，並不是靠雷射掃描確定位置和距離，所以，相對的，容易發生偏移，需要多次嘗試的現象。像小米掃地機器人，更是有相當的比例會發生找不到充電座的現象。
規劃型掃地機器人，都有自己的規劃清掃基本思路和方式，通常是分區域來清掃的，就是先掃描判斷出一塊區域，先清掃一塊區域，清掃完再轉移到另外的區域。我們來看下3D 視訊+雷射成像 同雷射掃描型的有什麼不同。
首先展示的是 i9，放在一個空曠的房間內，來看下它的清掃方式。目前這種高端的掃地機器人，如果不是從充電底座出發的，會在清掃完成後回歸出發點。
首先啟動後， i9旋轉一周，應該是觀察下周邊的情況，然後直行到邊上後，開始逆時針的沿邊清掃，逆時針的原因，是因為 i9是單邊刷，在右側，這樣就正好可以清理邊角。（下圖動畫快速播放）
在沿邊一周後，就開始回字形的清理中間，往裡繞的方式。（下圖動畫為快速播放）
最終繞回到出發點，注意，在接近完成的時候，它有個停頓的動作，然後判斷有一處還沒有清掃到（周邊環境非正方形），於是補充清掃後回到原點。（下圖動作快速播放）
它這個採用了獨特的回字形清掃方式，用過20多臺掃地機器人，還是頭一次看見這種方式。
雷射掃描型的掃地機器人，則是在開始沿邊後，會採用弓字形清掃方式。
這2種不同類型的雷射型掃地機器人的清掃方式，弓字形的看起來比較工整，而回字形的，有點凌波微步，來回穿梭，並不是橫平豎直的感覺。個人覺得這種回字形的清掃方式，要比通常的弓字形難度要高。因為弓字形的，其實並沒有什麼特別，甚至算不上智能，只是一頭往前走，走到頭然後轉身繼續；而這種回形的，反而對於自身的位置判斷，要求較高。
而在覆蓋率上，主要體現在邊角的覆蓋，複雜環境的覆蓋，多區域是否全覆蓋等方面，首先看下在邊角時的情況。先看看 i9 這個3D 視訊+雷射成像技術的表現。
（動畫快速播放）
通過動畫可以看到，在沿邊清掃時，i9緊緊貼著牆邊，在內凹的直角轉彎時，倒三角的機身可以直接觸碰到最接近的地方，然後轉身輕鬆把角落覆蓋。而在外凸的直角時，與通常圓形掃地機器人採用的繞柱轉彎方式不同，i9的方式是直行通過後，再回身旋轉，然後觀察現場，再繼續清掃。從實際效果看，近乎完美的轉了個彎，全覆蓋清掃。
而雷射掃描型的圓形清掃機器人呢？我們看下下面的動畫。
在周邊通常是採用了繞柱方式，由於繞柱角度和起點的不同，容易造成有時候轉彎過大，留下未清掃空間的現象。而在內凹角的時候，由於圓形邊刷的緣故，部分掃地機邊刷太短，容易夠不到甚至會有遺漏的現象。例如上面動畫中的小米掃地機器人，就遺漏了上面的一塊。
同時， i9的滾刷在前面，寬度也很大，這樣清掃的時候，距離牆面可以非常的近。那麼，相對於距離牆較遠的圓形掃地機的滾刷，具有更好的清掃效果。
除了規整的牆邊、直角、大面積，家居環境很多時候是很複雜的，對於掃地機器人是個考驗，比如桌腿、椅子腿之類的各種腿，就是個難題！因為他們是柱子，比較細，難以判斷，難以處理。同時，還有各種障礙物，具有不同的形狀和角度，這也是考驗掃地機器人的時候。
來看下雷射掃描型掃地機器人的表現。
雷射掃描型的掃地機器人，通常都是採用了繞柱的方法，這個時候完全沒有用到雷射掃描技術，完全靠的是掃地機器人碰到柱子後的算法來實現的。有的是繞了半邊，回來再清掃其餘半邊，有的是繞一圈再繼續。不管哪種，這裡完全採用的是算法。有經驗的廠商會好一些，部分廠商研發經驗不足，則會產生一些小問題！當然，基本上都是可以滿足清掃要求的。
再來看看3D視訊+雷射成像的表現。
i9的基本動作其實就是前面過外凸的拐角那樣，先直行清掃過後，然後轉身反過來，從另外一個側面觀察，然後根據2個角度觀察的立體結果，繼續處理，這樣綜合分析考慮的結果，就是無論怎樣的角度， i9幾乎都可以處理的很好，做到全面覆蓋。
這裡是連續2個柱子， i9完全清掃乾淨。根據具體觀察到的物體形狀採取策略，比起靠算法估算要高出一籌。不過，帶來的一個副作用，就是清掃時間會較長。你想，當別的掃地機器人都是一掠而過的時候，它卻在這裡墨跡好久。
這種3D 視訊+雷射成像技術的特點還體現在其他方面，例如，衛生間和外面的分界通常是有高度差的，那麼一般掃地機器人，除非設置了禁區，否則不會自動識別這一個分別，會直接進入到衛生間內清掃，並沒有將衛生間和其他區域分別的功能。
而 i9，個人感覺則是通過這種技術，可以識別出這種不同，甚至識別出高度差，認定這是一種邊界，作為邊界清掃處理。
這個在以前的掃地機器人是做不到的，這大概就是平面同立體，2D同3D的區別，這個還從另外的角度得到驗證。在門口有塊編織門墊，當 i9到這裡的時候，還沒有碰到，就會判斷出，然後不去觸碰它，而是沿邊將外面的清掃。
而雷射掃描型的掃地機器人，就不會發現，然後衝上去，編織門墊由於很軟，同時兩端是一綹綹的，就有超高的機率把地毯吸住，或者邊刷纏住，推到一起等等，總之就是無法繼續工作了。好在最新的雷射掃描型的掃地機器人，有禁區設置功能，可以在地圖上設置禁區，那麼就可以避免這個問題。
這種3D環境的識別，還體現到其他方面的功能，例如剛才的衛生間，清掃完別的地方，它會下到衛生間裡去清掃，那麼當清掃完畢需要出來的時候，就會遇到一個越障問題。我這裡的衛生間比外面的底面要低1.8-2釐米。（按照 i9宣傳的，越障能力可達2.2釐米），那麼 i9是如何工作的呢？
在解釋之前，先來看下PURE i9 越障的畫面。(動畫快速播放）
通過觀看可以發現幾點，首先，在跨越這個障礙前，PURE i9周邊掃描了一遍，然後前行，然後再掃描一遍，並且在障礙前停留了一些時間。根據官方的介紹，這是在對前面的3D環境進行分析，看是不是能越過去。然後帶助跑的加快速度，就衝上來了。
嚴格來說，這是真正的越障，而雷射掃描型掃地機器人，應該算是「碰瓷」，因為它無法掃描掃這裡是有個障礙，只是掃到這裡的時候，通過本身的動力，來爬上來。換句話說，就是並不知道前面有障礙，只是撞上去，如果過不去，那麼換個角度再嘗試。
顯而易見，3D 識別的技術要先進一些。這種通過3D 視訊+雷射成像判斷前面3D環境狀況，從而做出決定的方式，更為合理和實用。使用過掃地機的人知道，如果家裡有立式的電風扇，或者地上有橫檔的桌椅，掃地機器人很容易爬上去，然後卡在那裡下不來。普通的雷射掃描型掃地機器人，識別不出，那麼靠的是脫困程序算法來處理，很多時候會反反覆覆的在這裡嘗試。而採用了3D 視訊+雷射成像的 i9，則一次也沒有發生過這種情況，仿佛知道，這個東西沒有必要去爬。
用過20多臺掃地機器人，那麼這臺 i9，在處理這些複雜情況，各種細節的時候，是最為穩定，最為準確的。這些很大程度上，是得益於它的3D 視訊+雷射成像技術，面對各種不同的情況，可以有效識別，從而可以根據情況進行處理。
說了那麼多的好處，當然，也有不足的地方。俗話說，尺有所短寸有所長，這種3D 雷射視訊的感應方式，可以得到相應的更準確的資料，那麼 i9就可以採取相應的措施。尤其是在對於障礙物體的判斷和處理上，優勢更加明顯。具體的表現就是對於家中物體的碰撞，是最少的。所謂碰撞，指的是因為沒有偵測到物體，從而機身同家居環境中的物體發生撞擊。
那麼帶來的副作用就是，如果是一個垂簾，譬如床單，窗簾等距離地面高度很低的話，那麼， i9就不會去嘗試清掃後面的區域。而比較高級的雷射掃描型掃地機器人，例如科沃斯的產品，會通過輕碰的處理的方式，判斷出是軟性物品，例如窗簾後，緩慢前行清掃的方式，從而可以解決這個問題，做到全覆蓋。
通常的雷射掃描型的掃地機器人，除了使用雷射掃描技術外，還都需要一些額外的傳感器裝置，來應付各種狀況；而使用3D 視訊+雷射成像的 i9，除了雷射轉之外，僅有一個壓力傳感器測量吸力。一個武器走遍天下，有點類似人類，就靠一雙眼睛，就可以判斷各種事情。
所以總的來說，這個3D 視訊+雷射成像，用於回歸充電座，用於回形清掃，用於沿邊清掃，用於障礙發現和處理等等，通過實際的觀察發現，比其他方式的掃地機器人要更有創造性，更精準。
前面花了很多篇幅來分享2種掃地機器人3D 視訊+雷射程序同雷射掃描型的區別和效果對比，那麼作為同為規劃型的掃地機器人，對於全屋清掃的實際效果如何呢？覆蓋率如何呢？我們通過APP的記錄軌跡來看下。
首先看看雷射掃描型掃地機器人的。
雷射掃描型掃地機器人，可以通過掃描快速得到周邊環境的平面圖，顯示實時的軌跡，並且可以輕鬆實現多房間全戶型的清掃覆蓋，平面環境顯示清晰，路徑明顯，並可以保存地圖（小米早期的掃地機器人除外）
不僅如此，最新的高檔掃地機器人，例如科沃斯 T5系列，如上圖所示，還具有保存多張地圖的功能，以及指定區域清掃，禁區，甚至單獨為拖地設置禁區的功能。
那麼3D視訊+雷射成像的PURE i9如何呢？看一下。
可以看出，它是實時顯示清掃覆蓋和位置，同樣可以實現多房間全戶型的清掃覆蓋。同時也具有續航清掃功能。
不過，它不能保存地圖，從而也沒有區域顯示，設置禁區等高級功能，在這方面，要弱於高級的雷射掃描導航掃地機器人。雖然經過詢問客服得知將來APP會升級增加功能，但畢竟只是願景而非目前可達到的功能，讓人頗為遺憾。
【總的感覺】
通過前面的實際使用和對比，可看到，3D 視訊+雷射成像的這種技術，相對於目前掃地機器人常用的雷射掃描導航來說，具有一定的優勢和技術突破。雖然同樣是雷射， i9是3D立體的環境偵測而普通雷射掃描應該只是2D平面的偵測。
所以在仔細觀察和使用後，個人認為，這種方式應該是更加先進的，是一種創新的技術的突破，比如， i9的傳感器很少，僅有1個壓力傳感測量風壓，（為不同材質控制不同吸力需要），除此之外，就是只有前面提到的雷射掃描接受裝置了。就靠這個，就實現了其他掃地機器人同樣的功能，不得不說，這種技術是要高上一個臺階。看下市場的掃地機器人的廣告，動輒宣傳自己有多少組傳感器。然而這種東西，有的時候不是越多越好，部件越多，故障的概率越多。
這種技術可以探測到周邊環境的3D狀態，從而可以根據情況作出不同的處理，區域清掃，避障、越障等，效果之一就是它的免碰撞效果是一流的，換句話說，就是同家居環境，例如家具、物品等碰的次數是最少的。當然，從另外的副作用 來說，就是如果有垂低的帘子，那麼會造成阻擋，比如窗簾等。
所以比對的結果，這種新型的3D 視訊 + 雷射成像的技術 ，可以獲得家居更多的環境資料，更詳細的周邊環境狀況，從而採取最合理的策略。所以還是很看好/期待它的未來的，可以說是從2D平面走向3D立體的一個突破和開始，讓掃地機器人更加智能，更加適合環境！