利己主義主張每個人總是按照各自的利益行動，人在行動時之所以彼此謙恭和友善，只是因為禮貌和友好能夠對他們有利。他們也許是害怕懲罰，也可能是期待以後的報答，或者是避免內疚，也可能是追求自我滿足的感覺。
有一種利己主義——心理利己主義：每個人實際上都按照自己的利益行動，我們的心理就是如此，以至於我們不得不按照這樣的方式行動；還有一種利己主義——倫理利己主義：人們應當為了滿足自身的利益而行動，人們可以按照選擇（利己或者不利己）去行動。
而利他主義也可以分為心理利他主義：人們是天然地為了彼此的利益而行動；倫理利他主義：人們應當銘記為了他人的利益而行動。
在通俗的語言中，利己主義的立場常被稱為「自私」，雖然這兩者的意義並不對等。而利他主義被大多數人認為是「無私」，然而利他主義並不意味著自我犧牲。利他主義是為他人的利益而行動，但並不違反自己的利益，而利己主義是為了自己的利益而行動，也並不違反他人的利益。因此，根據一個人的自我利益而行動並不是自私，利他主義也並非無私。而將人簡單地劃分為利己主義和利他主義也並不合理，事實上大多數人有時是利己主義，有時是利他主義。
人們常常不願意接受自己是利己主義的，僅僅因為認為利己主義是「自私」的。而林肯的一個故事，卻可以幫助我們理解這種利己主義。林肯的馬車經過一個泥流，那裡有一頭母豬因為它的豬崽即將被淹死而哀嚎。林肯停下馬車救出了小豬仔，然後繼續趕路。林肯說：「這是『自私』的需要，因為如果我不顧母豬對豬崽的擔心而離去，我會整日不安，我這樣做是為了內心的安寧。」
有些行動是以自我利益出發的，它毫無疑問是「自私」的，但他的行為確實是利他的。我們可以將自己的利他行為解釋為：1.我們的行為是因為以利他為目的而驅動的，至於結果是否對自己具有（實際）利益無關；2.我們具備是非觀，也就是「良心」，我們害怕被懲罰，渴望得到獎勵；3.我們的利他行為是為了獲得他人的贊同和認可。這種解釋，看似是利他主義，但其中也是利己主義。因為人既是一個個體，同時也是社會的一員，而所有的行動都是基於我們的欲望，但從欲望來講是「自私」的，但結果來講，大多都是利他的。
所以，自私，應該是這個欲望的對象，而不應該是一個人遵從欲望的事實。行動和結果是利他的，而出發點是利己的，並不是自私。而毫無保留地遵循利他主義，也許會傷害自己，也會傷害別人；毫無保留地遵循利己主義，也會剝奪了利他這一目標的「豐富性」、「成就感」。
我們既有利他的心理，也有利己的心理。有些是長遠的，有些是短淺的。過分強調利他主義，比過分強調利己主義更為自私；而過分強調利己主義，顯然會讓自己失去身為社會成員的樂趣。我們會因同情他人而感到悲痛，也會因為同情自己而獨立自強。人身為個體，難以避免利己主義；而人又是社會的，無法沒有理他主義。人既是利己主義，也是利他主義。