韓非子說：「萬乘之主，千乘之主，所以制天下而徵諸侯者，以其威勢也。」整個春秋時代，各諸侯國之間的戰爭幾乎都是車戰。古代典籍記載，車戰通常是在開闊地帶排開橫向隊列，這就是《淮南子》中所說的「疏隊而擊之」。雙方一開戰，只需一個回合，隊列就已經衝得七零八落，難以再重整戰鬥隊形，因此春秋時期的車戰多數在當日即見分曉。
後來，隨著車戰的規模不斷擴大，在軍隊的組織、訓練和戰術等方面出現了許多革新。但總體上車戰屬於極其講究體面的上層貴族之間的爭鬥，再加上「軍禮」約束，並沒有人們想像的那麼激烈，反而是極其克制和禮貌的。車戰常常具有一種神聖的儀式感，一切都要求合乎傳統的禮制文化，比如在戰前先要祭祀佔卜，然後集體誓師，申明紀律。到達戰場後，先要派遣使者向對方請戰。
鞌之戰前，齊侯派使者請戰：「子以君師辱於敝邑，不腆敝賦，詰朝請見。」意思是說，您帶領國君的軍隊光臨敝邑，敝國的士兵人數很少，請在明天早晨相見。晉軍主將闋郄克回答「君無所辱命」，就是「您的命令不會不照辦的」。雙方就這樣約定次日決戰。好笑的是次日一早，齊侯連早飯都顧不上吃、連介馬都來不及披就衝過去，結果戰車掛在樹上被俘。 「自有王者，便置諸侯，列以五等，疏為萬國。」牧野之戰周革商命，商朝的後裔微子得到了一塊封地，即商丘，這個「賓客之國」就是春秋時代的宋國。
在當時五等爵位「公、侯、伯、子、男」中，宋為最高的「上公」；楚成王為自封，真正爵位不過是「楚子」；齊桓公也不是「公」，他真正的爵位是「侯」；秦國和許國國君的爵位最低，僅僅是「男」。作為商朝遺民，宋國國君堪稱貴族世家。茲父是宋桓公的嫡長子，被立為太子。茲父還有一個同父異母的庶兄長目夷。茲父向桓公提出把太子之位讓給目夷，說哥哥比我賢能，應當讓他當國君，我來輔佐他。君主的權力畢竟不是梨子，可見茲父比孔融的境界高多了，更不是殺兄逼父的李世民所能比。兄友則弟恭，目夷堅辭不受。
兄弟讓國，名傳天下。茲父即位，為宋襄公，目夷為司馬，宋國堪稱君子之國、禮儀之邦。 宋襄公以「伐喪置齊」拯救了齊國，聲名鵲起，遂召集楚、陳、蔡、許、曹、鄭等六國之君舉行盂邑會盟，「折衝樽俎」，以選舉盟主共扶周室。《春秋公羊傳》中記載： 宋公與楚子期於乘車之會。公子目夷諫曰：「楚，夷國也，強而無義，請君以兵車之會往。」宋公曰：「不可；吾與之約為乘車之會。自我為之，自我隳之，不可。」約以乘車之會往。楚人果伏兵車，執宋公以伐宋。 與宋襄公不同，楚成王弒兄奪得君位，因此目夷擔心楚成王借會盟搞「陽謀」，要宋襄公「兵車赴會」。
宋襄公以君子度小人，宅心仁厚地堅決拒絕，甚至擔心目夷私自帶兵車暗中保護，宋襄公幹脆帶著目夷「乘車赴會」。果然如目夷所料，會盟中楚成王恬不知恥要求做盟主，宋襄公認為他只是個子爵，不夠格。楚成王悍然以千名甲士劫持宋襄公，襄公就如同後來「土木之變」時的明英宗。幸而目夷逃脫返國，假意即國君位。楚成王以500乘戰車久攻宋不下，迫於「國際」壓力，只好放回宋襄公。宋襄公悔恨交加，遷怒以伐鄭，鄭向楚求救，楚發兵攻宋，宋襄公只好從鄭撤兵迎戰楚軍。公元前638年，著名的泓之戰就這樣上演。
韓非子的寓言集《外儲說左上》中記載： 宋襄公與楚人戰於涿谷上。宋人既成列矣，楚人未及濟。右司馬購強趨而諫曰：「楚人眾，而宋人寡，請使楚人半涉未成列而擊之，必敗。」襄公曰：「寡人聞君子曰：不重傷，不擒二毛，不推人於險，不迫人於阨，不鼓不成列。今楚未濟而擊之害義。請使楚人畢涉成陣，而後鼓士進之。」右司馬曰：「君不愛宋民，腹心不完，特為義耳。」公曰：「不反列，且行法。」右司馬反列。楚人已成列撰陣矣，公乃鼓之。
宋人大敗，公傷股。三日而死。 泓之戰標誌著戰車的黃金時代結束。宋襄公堅持「不鼓不成列」的傳統車戰方式，戰車體積大，只有空出大片地方，才能擺開戰車使之成列。楚國此次作戰主力卻是重裝步兵，並且在數量上佔有較大優勢。楚國是最早發明和普及弩的國家，而弩對戰車的壓制是極其明顯的，此戰中宋襄公的護衛全部被楚軍射死，宋襄公亦死於箭傷。
與裝備強弩的重裝步兵相比，戰車必須靠近廝殺，而在靠近過程中，弩兵的箭雨就可能對刻板的戰車陣列構成滅頂之災，可以說，泓之戰實際是一場步兵與戰車的對決。與500年前的牧野之戰相反，中國已經從青銅器時代進入鐵器時代，戰車已經風光不再。笨重的戰車對於複雜地形的無能為力使其不得不讓位與步兵和騎兵。戰車往日機動迅猛的優越性喪失殆盡。鐵器和弩武裝起來的步兵成為戰車的剋星。