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(1『26「 視頻展示：用智能假手寫書法）
在國內，有8500萬殘疾人，其中約有2400餘萬人肢體殘疾。一群來自中美名校的高材生組成的團隊，從3年前就開始關注怎樣讓中國肢體殘疾的殘疾人用上廉價、舒適、功能強大的智能假手。
經過3年努力，他們的技術成果開始轉化為商品：BrainRobotics智能靈巧肌電假手預計在今年年底上市，它在參數和性能上與Bebionic和i-Limb等主流智能假手不相上下，並成為「世界上第一款8電極商用假手」，肢體殘疾的用戶可精準控制假手每根手指，實現「大腦想什麼動作，假手就執行什麼動作」。
鈦媒體影像《在線》第92期，我們將在上篇介紹肌電假手技術和BrainRobotics，在下篇講述一名雙手手掌缺失的健身教練，如何在見證一項技術落地的同時，完成自己人生的「進化」。
①BrainRobotics進化論
2019年4月24日，深圳高新區，腦機接口技術公司BrainCo辦公室，智能靈巧假肢項目BrainRobotics中國區算法負責人、量產負責人黃琦在修理一隻用於展示的肌電假手。
黃琦今年30歲，2018年從哈工大機器人所「機器人技術與系統國家重點實驗室」博士畢業。
BrainRobotics總部位于波士頓，團隊由來自哈佛、波士頓大學、阿拉巴馬大學、哈工大等高校十餘位腦科學、機械工程、物理、人機互動等專業的博士、碩士組成。
黃琦在調整假手手掌的傳動連杆。
從碩士到博士，黃琦一直在研究智能假手：他的碩士專業是「假手肌電控制感覺反饋」，博士方向為「假手人機互動控制」。
碩士階段開始接觸智能假手時，他感到的是「有趣」：手腕套上電極就能控制假肢。2012年2月，通過與殘疾患者第一次接觸，黃琦改變了對智能假肢行業的看法：不僅僅是「有趣」，更多的是「有意義」。
「我拿著實驗室的假手去黑龍江康復輔具中心找患者做測試。」黃琦接觸到的第一位殘疾患者是一位50多歲的男士，他因工傷失去四肢。「我給他戴好假手，引導他回憶肌肉運動，採集了他的肌肉信號，很快他就能抓起桌上的杯子喝水，當時他特別激動。」之後，黃琦又陸陸續續接觸過20多位肢體缺失的殘疾人，他更加堅定了要從事智能假肢研究的決心。
深圳，黃琦和同事在修理零件。
博士畢業前夕，黃琦面臨著去研究所和企業兩個選擇。2018年2月，哈佛大學腦科學中心博士、BrainCo & BrainRobotics創始人韓璧丞到哈爾濱參加亞布力年會，他專程到哈工大拜訪黃琦，兩人交換了對智能假肢的理解和對行業的看法。韓璧丞告訴黃琦，他創立BrainRobotics的初衷是為了讓更多殘疾人用到廉價好用的肌電假手，黃琦被打動，決定加入BrainRobotics團隊。
「一件事情有意義、有需求，就必然有商業前景。」黃琦對鈦媒體《在線》表示，跟韓璧丞一樣，他也想讓技術落地惠及更多殘疾人，改變更多他們的生活狀況。
4月24日，深圳，黃琦向鈦媒體《在線》展示通過肌電信號控制假手，這是BrainRobotics第三代模型機，此時它的第四代模型機正在試量產的生產線上。
智能假手不僅能為殘疾人重建運動功能，輔助殘疾人的的生活，還能通過重建感知反饋，讓殘疾人體會到肢體「重新生長」的本體感，帶給他們帶去心理上的安慰。
智能假手控制方式分為「視覺、腦電、肌電」三種，其中「基於肌電」的控制方式由於「可控性強、實現難度較低、操作方式更符合自然習慣」成為行業主流。
肌電假手是通過採集、處理人體肌肉運動產生的表面肌電信號來實現假手的動作控制。任何一個人，只要把外置電極貼在肢體肌肉上，將肌肉信號錄入後臺系統，都可以控制假肢做出動作。
4月26日，深圳，代工廠偉創力的車間，一隻即將組裝完畢的BrainRobotics肌電假手，這是它的第四版，也是最終試量產版本。（iPhone拍攝）
首次試量產目標是20個，這個看起來稱不上「量產」的數字背後，他們走了3年。
BrainRobotics肌電假手原型機誕生於哈佛大學創新實驗室，圍繞它的科研攻關則起始於2016年。從2016年到2019年2月，朝著可以量產的方向，它經歷了4次版本迭代；第四版從原型機到試量產，短短兩個多月又經歷了不下兩千次大大小小的Bug修復、零部件和細節調整。
在黃琦看來，這不下兩千次修改是最有價值的東西，是任何一隻假手要量產的必經之路，「就算別人拿到我們的手，也沒辦法抄襲，好比一架飛機，你可以買回來拆開研究，但是你想做一個，就很難了」。
「國內外很多實驗室都在研究智能假肢，在某些技術上達到了相當水平，但只停留在原型機上。」黃琦對鈦媒體《在線》介紹，如「感覺反饋」這項技術，MIT研發的觸覺傳感器手套可以附著在假手外，通過觸摸識別物體，「類似這樣的技術，很多都還沒辦法量產做成產品。」
在科研領域，研發原型機是為了實現某些功能，研發中不需要考慮可靠性、成本和工藝難度，量產則要考慮方方面面的因素，並在不同需求之間找平衡，必要時還不得不犧牲原型機具備的某些尖端功能。
黃琦透露，試量產只是一個開端，他們計劃7月份再量產50～100隻假手，為更大規模量產做準備。
一批即將裝配的假手手指。得益於深圳健全的產業鏈和量產團隊在製造業多年的從業經驗，這批假手不到一個月就下線了。（iPhone拍攝）
BrainRobotics假手由200多個、70多種零件組成，除了螺釘一類標準件，其他部件都要定製。
作為醫療輔具，假手產品還要符合《電動上肢假肢部件國家標準》中關於假手結構、外觀、可靠性等方面的要求。可靠性上，《標準》要求電動上肢假肢的電池一次性充足電量後，連續開機12小時內，能連續開閉手指或者連續旋轉腕關節或者連續屈肘1000次，並能保持正常工作；電動上肢假肢的部件能在-10℃～40℃、溼度為0～85％的環境下正常使用。
產品試量產線下後，5月22日，黃琦和同事帶著一隻最新的BrainRobotics假手來到上海精博假肢公司，在這裡他們跟來自金華的測試員倪敏成共同測試，同時精博假肢的技師將為倪敏成定製假手接受腔。
BrainRobotics手掌具備了類似人手的仿生弧度，腕狹小的空間集成了位置、力量、姿態、加速度四類16個傳感器，這些傳感器能夠模擬人手的感知能力，使假手不僅具有操作能力，還具有感知能力。
這款假手重量小於500克，最大握力60牛（可換算為6斤），採用連杆驅動。
目前世界上最主流的兩大多指靈巧肌電假手，德國奧託博克（Otto Bock）旗下的Bebionic，質量在495～539克，最大握力為75牛；英國觸摸仿生公司(Touch Bionics) 旗下的i-Limb，質量在450～615克，最大握力在136牛。奧託博克成立於1919年，英國觸摸仿生公司成立於2005年，並在2016年被知名假肢巨頭奧索（ssur）收購。
同樣是連杆驅動，在重量和力量的平衡上，BrainRobotics已經跟這些上市多年的肌電假手不相上下。
在自由度和動作數量上，黃琦介紹，BrainRobotics具備6個自由度，可以實現23個動作，並提起8公斤重量。
自由度可以理解為手的運動，一個手指的彎和伸就是一個自由度，自由度越多，說明假手越靈活，一隻正常的人手具有26個自由度。BrainRobotics在一個自由度的單行程運動速度為0.8秒，肌電信號與假肢動作之間的延時為300毫秒。
上述23個動作中包含了康復醫學日常生活能力（ADL）評估中最常用的7個手勢，分別為「圓柱握、圓球握、食指伸、側邊捏、兩指捏、三指捏、虎克提」，它們佔到了日常手勢的86%。
Bebionic和i-Limb也各有千秋：Bebionic5個自由度，可實現14個動作模式；i-Limb有6個自由度並自帶10幾個手勢，用戶還可以通過i-Limb App自定義手勢。
BrainRobotics將在價格上佔據更大優勢。「拿Bebionic來說，他們的假手在中國大陸的銷售價格在30萬到60萬人民幣之間，同樣是每個手指都能單獨控制運動的靈巧假手，我們的目標是控制在5萬以內。」黃琦對鈦媒體《在線》介紹。
上海精博假肢臨床中心主任沈傑偉在為倪敏成打石膏棉，以獲取殘肢模型來製作接受腔。
接受腔是連接殘肢和假手手掌必不可少的部件，對科技公司來說，接受腔是一個傳統且陌生的領域，這個領域更感性，技師的水平和經驗至關重要。
接受腔分為內腔和外腔：內腔直接穿戴在殘肢上，內腔壁集成了用於讀取肌電信號的電極；外腔套在內腔上，裡面集成了電池、開關等零部件。
人的身體是有彈性的，受力後會變形，所以殘肢皮膚能否跟電極很好地貼合以及如何貼合，是影響假肢使用舒適度和肌電信號讀取準確率的重要因素。
有人嘗試用3D列印來「顛覆」這古老的行業。「先3D掃描殘肢，得到初始形狀，再用生物力學判斷不同部位的軟硬厚薄，然後結構工程師開始手動修改模型。」黃琦對鈦媒體《在線》介紹，這樣列印一個接受腔往往動輒要花費一個月，結構工程師的人力成本比傳統接受腔技師更高，「只有當掃描和修改模型的工藝自動化了，3D列印才具備可行性。」
英國有一家叫做Open Bionic的3D列印假肢公司，專門製作超級英雄主題假肢，顏色和外觀設計均可定製，能夠在大約 40 小時內完成 3D 列印並交付，起售價3000美元。
Open Bionic的接受腔和手掌都來自3D列印，但列印之前並沒有3D掃描建模這一項，也沒有石膏取模，它也就沒考慮個性化適配，而為了控制價格採用成本較為低廉的列印材料和傳動方案，Open Bionic犧牲了很多力學性能。
一隻製作完畢的接受腔內腔，腔體上安裝了8個電極，它們就是採集肌電信號的傳感器。
目前已量產的主流肌電假手都只配備2個電極，即為兩通道，一般貼在接受腔內一對屈肌和伸肌的位置來識別患者的動作意圖。兩通道假手能識別出4種動作：放鬆（Relax）、屈（Flex）、伸（Extension）、同時（Co Contraction）。
在兩個電極的條件下，假手讀取的肌電信息有限，想要實現更多動作，就要把動作進行分組，在不同組別之間來回切換。以Be-bionic為例，它可以實現14種抓握模式，這些模式被分為若干組，如果想要實現不在同一組的動作，用戶可以通過假手上的按鈕切換組別，或者通過相應肌肉動作來切換組別。
「也就是說，假手做出的動作，可能不是他所想像的動作，並不是殘肢在做什麼，假手就跟著做什麼。」黃琦對鈦媒體《在線》解釋，在動作和患者肌肉意圖之間沒有對應關係時，患者也許很難把假手當作自己手的一部分，「更多是在當作機器來使用。」
「我們是世界上第一個做8電極的商用肌電假肢。」黃琦介紹，八電極比兩電極獲取的肌電信息更多也更精細，用戶可以直接控制每一根手指，實現「大腦想什麼動作，假手就執行什麼動作」，而不需要像兩電極假手一樣，在肌電信號豐富度不夠的情況下通過切換組別去實現更多動作。
為什麼是8個電極，而不是9個或者7個？ 2011年，加拿大肌電領域權威學者Erik Scheme在一篇論文中提到經過統計繪出的「識別手指動作時電極數量和識別效果之間的曲線」，得出「8個電極效果較好」的結論。Erik Scheme的這一結論也成為肌電假肢領域最重要的技術參考之一，在哈工大機器人研究所讀博時，黃琦所在室驗室研製的就是8電極假手。
5月22日晚，上海，接受腔做好後，倪敏成戴上接受腔錄入肌電信號，對假手性能進行測試，電腦屏幕上像心電圖一樣的8條曲線就是8個電極讀取的肌電信號。
相比2個電極的主流選擇，8電極直接提高了接受腔的製作成本，對算法的複雜度、泛化能力和算力也提出更高要求，「需要比2電極假手性能更高的晶片。」
最核心的是算法。BrainRobotics波士頓的算法工程師花了兩年時間才寫出了「世界上第一個集成到嵌入式系統內的深度學習肌電信號識別算法」。黃琦對鈦媒體《在線》介紹，這套算法有「非常高的魯棒性」，可以識別出殘疾人患者每根手指的動作，且「新用戶錄入肌電信號訓練完成1次後，就不需要再訓練」。
測試過程中，倪敏成用假手抓起一瓶礦泉水，通過長期合作和測試，這對他來說已經輕而易舉。
倪敏成今年39歲，10歲時被村民炸野豬的炸藥誤傷失去雙手。他是一名退役運動員和專業健身教練，在浙江金華開了一家健身俱樂部，有著良好的身體素質。
2017年7月，倪敏成第一次試用BrainRobotics的原型機，憑藉著對肌肉的記憶，剛上手沒多久他就能靈活操控假手。「當時覺得特別神奇，我怎麼想它就怎麼動，手就像從我身上長出來的。」倪敏成對鈦媒體《在線》回憶，失去雙手20多年，那是他第一次感到「雙手忽然又回來了。」
測試完畢，倪敏成從接受腔抽出前臂，皮膚和電極貼合的地方，留下了16個很深的印記。「出汗有點悶，戴久了還有點疼，還要再改進」，倪敏成說。
要提高肌電信號採集的精確度，除了核心算法的魯棒性，還要保證接受腔內電極和皮膚的貼合性好，同時電極本身也要有良好的電化學穩定性，不易被腐蝕。
「我們會一直改進，直到找到一個最佳方案。」黃琦表示，市面上還沒有一款同時兼顧舒適性、功能性和廉價性的肌電假手產品，這個兼顧，是他們想要達到的效果。
精博假肢公司，康復練習室一角的假腿。
據民政部數據，我國有8500萬殘疾人，肢體殘疾人約有2400餘萬人。「裝假肢的患者，要麼是工傷賠付、要麼是保險或車禍肇事方賠付，還有一部分是自費。」上海精博假肢臨床中心主任沈傑偉對鈦媒體《在線》介紹，一般人很難買得起動輒幾十萬的多自由度肌電假肢，這一領域，醫保也尚未覆蓋。
6月17日，杭州夢想小鎮，雙創周活動現場，黃琦向觀眾演示假手控制。
假手一次次引發參觀者的圍觀，黃琦的工作要回答每個人提出的問題，還要演示如何通過肌電操控假手，並為一些想要親自體驗的觀眾提供協助。黃琦把這份有點「無聊」的工作當作鍛鍊，「可以鍛鍊自己更好地解釋東西，更好地講故事」。
Brainrobotics假手曾在2019 CES上引起不小轟動，還在央視、湖南衛視等媒體的科技類綜藝節目頻頻亮相，今年7月13～14日，它還將出現在鈦媒體T-EDGE科技生活節的現場。
②殘運會退役運動員的「進化論」
雙創周活動現場，倪敏成拿起毛筆準備寫字（寫字視頻見文章開頭）。
小時候，倪敏常常成跟爺爺學寫毛筆字。「爺爺每年春節給村裡鄉親寫對聯，我就在一邊看著學。」倪敏成對鈦媒體《在線》說，失去雙手後，他只在中學短暫練過一段時間，就再也沒拿起過毛筆。
2017年，當Brainrobotics創始人韓璧丞帶著假手找到他，問他如果有一隻手的話最想做什麼，「寫毛筆字」四個字從他嘴裡脫口而出。
倪敏成在寫毛筆字（動圖）
結束白天的雙創周活動，倪敏成在賓館做學習筆記，他剛剛在線聽完一個關於領導力的課程。
倪敏成從小喜歡運動，在職高就讀時，由於出色的運動天賦，他被選拔進入了浙江省殘疾人運動隊，並在一度奪得全國殘運會400米冠軍。
2007年，由於年齡原因，27歲的倪敏離開了田徑運動場。退役後他打過工，不過到2008年年初他又回到體育競技場，加入了浙江省首支殘疾人自行車隊。經過兩年訓練，他在2010年的全國自行車錦標賽上斬獲了場地團體競速第一名的獎牌。
2011年8月，從車隊退役的倪敏成接手了一個捷安特自行車專賣店，開始創業。離開了賽場，但他不想離開運動場，懷著對運動的熱愛，倪敏成的自行車店一直開到2016年。
「2016年我去逛自行車展，發現市場冷了，就轉手沒做了。」倪敏成對鈦媒體《在線》回憶，緊接著他萌生了學當健身教練、開健身房的想法，為了這個目標，他每天做三千個引體向上、一萬個卷腹，自己練了不到一年，他覺得身體狀態到了一定水平，就到了北京的健身教練學院學習當教練，2017年他又找到國家健美健身隊學習，「學了一期，把每塊肌肉都練了」。
那兩年，除了學健身，倪敏成還認真學起了演講。2018年，倪敏成在金華開了自己的健身工作室，過起了「教課、健身、看書」的日子。2019年6月，他把幾十平的健身工作室變成了幾百平的健身房。
上海，製作接受腔的間隙，倪敏成在看書。
從10歲失去雙手，他不得不開始面對旁人異樣的眼光和議論，這給了他巨大壓力，讓他厭惡讀書、厭惡除了運動之外的所有環境，他不敢去人多熱鬧的地方，不敢在夏天穿短袖。
「從小到大那麼多年，每天遇到的人，他們中很多人給我的那種負面暗示和衝擊都壓抑在我心裡，讓我變得很極端。」倪敏成對鈦媒體《在線》說，創業開自行車店時，他因為「脾氣古怪」常常留不住顧客，最後發展到跟店員的溝通都出現問題。
倪敏成的轉變發生在2016年，他開始思考和閱讀，也開始發現自己身上的問題。倪敏成覺察到，每個人對他的態度，投射出的實際是那個人自己的內心。
「比如遇到一些底層的人，他們對我說得最多就是『好可惜、好可憐、沒有手怎麼生活』這樣的話，如果在以前我會被他們說得心情越來越差，會真的覺得自己很可憐。」後來，倪敏成找到了「原因」，「那是因為他們對自己的生活束手無策，所以看我這樣就認為我是弱者，很可憐。」
倪敏成說，生活中他還會遇到一些事業有成和受過良好教育的人，那些人更善於看到他身上優秀和積極的一面，給予他更多的是讚美：你很棒、你做了那麼多好玩又了不起的事情。
「我是一面鏡子，投射出我遇到的每個階層的人。」倪敏成對鈦媒體《在線》說，現在，異樣的眼光偶然也會對他造成困擾，遇到一些在自己面前一直講「你好可惜好可憐」這種話的人，他會鄭重其事告訴對方自己是做什麼的，自己的生活過得很好，「我會跟他們說，我實際上比你過得好很多。」
6月19日，結束了杭州雙創周活動的倪敏成回到金華。
與Brainrobotics的合作，倪敏成「收穫很多」，他收穫最大的是在美國波士頓的3個月時間，在他看來，那段時間，他第一次體會到當一個「普通人」的感受。
「在國內總有人來問來關心一下我的生活，比如問我有沒有需要照顧的、生活上有沒有難處，但是在美國，完全沒有人講這個，更沒有人問我身體的問題。」
那短暫的3個月體驗，倪敏成每天跑步在住處、健身房、辦公室之間來回，他發現不論是街頭還是健身房，每個人都把他當一樣的正常人看，「打招呼就只是打招呼，溝通很平等，沒人用異樣眼光盯著我看，也沒有人認為我可憐要幫我。」
倪敏成說，看到住處附近隨處可見的野生動物，他更體會到一個完全不同的社會環境裡，人對生命的尊重，因為體會這份尊重，他才開始理解人和人之間溝通的尊重。
為什麼中國的大街上看不到殘疾人？倪敏成深有體會：一個殘疾人出門要遇到的言語衝擊是正常人無法體會的，「這就是中國殘疾人的現狀，他們不願意出門，我想把自己的經歷和想法告訴他們，讓他們走出來，積極面對」。
6月20日，浙江金華，倪敏成在自己的「焰火健身」給一名會員上私教課。
這兩年，倪敏成喜歡上了演講，報名參加了演講培訓，還參加了不少讀書會的分享。演講對他健身房的知名度帶來了影響，還給他個人「吸粉」不少。
聽完他講述自己的故事，觀眾和媒體都會給他貼上「勵志哥」的標籤。
「我嚮往活成一個普通人，融入社會環境中，成為大眾中間的一員」，倪敏成對鈦媒體《在線》說，他不喜歡被標籤化，標籤是一種把人區分開的東西，他也並不覺得自己勵志，他認為自己只是做了自己想要做的事情，追求了一個普通人想要追求的東西。
倪敏成的女友是一名畫家。6月19日，浙江金華，倪敏成來到在女友畫室，外面下起雨，他幫女友把綠植拿到陽臺上淋雨。
倪敏成說，從前在外面，如果遇到想要搭手幫自己的人，比如自己手裡拎的東西太多或者鑰匙打不開門，他會很要強地拒絕，後來他的想法改變了，遇到路人要幫他，他就會「馬上讓人家幫忙」。
他覺得自己應該讓別人有獻愛心的機會，因為一個做了好事的人會特別開心，「對我來說，沒人幫忙，事情我都能做，遇到想幫忙的人，我不會隨便拒絕。
倪敏成在健身房鍛鍊，只要鍛鍊起來，他就覺得充滿了希望，渾身都有勁。
倪敏成是因為太喜歡健身才開的健身房：他覺得既讓自己有地方練又能做生意賺錢，是一件兩全其美的事情。他說自己的出發點裡，並沒有勵志的色彩。
曾經有一名媒體記者在聽聞倪敏成的故事後問他「你為什麼這麼堅強？」，這讓倪敏成感到很無語。
「勵志、堅強」這種標籤將倪敏成跟普通人分開，「別人認為我勵志，那是因為他們把殘疾人和普通人分開看，其實普通人裡比我厲害得多的有很多，因為我在殘疾人這個群體，所以他們覺得我勵志。」
倪敏成在鍛鍊。
倪敏成的下一個目標是在2019年年底做一場千人以上、2小時的演講，他為演講設計的主題是「希望」，裡面包括情景劇在內的三個環節，他準備在演講裡呈現自己遇到的不同人群和自己的過往經歷。
「我在努力發光，雖然光很微弱，但是我會努力帶給更多人希望。」他對鈦媒體《在線》說，演講之前，他計劃把身材再練得得震撼一點，還要講滿100場讀書會，讓自己學會更好的表達。
6月20日，浙江金華，倪敏成戴著BrainRobotics站在健身房，擺出造型給鈦媒體《在線》拍攝肖像。
這隻手是BrainRobotics團隊贈送給倪敏成的，他帶回了金華。
「有一次在央視錄節目時，我對黃琦說，黃博士，很多殘疾人將來會感謝你們做的這份事業。這句話是我發自內心說的。」對倪敏成的家人、親戚和親近的朋友來說，看到倪敏成戴著假手，他們的內心也會得到一些慰藉，「在他們眼裡，我終於可以裝上假肢了。」
倪敏成見證了BrainRobotics假肢的進化，他也在這個進化中慢慢變成自己想成為的「普通人」。
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鈦媒體影像專欄「在線」
力圖準確記錄網際網路創業潮中那些在線的個體
影像是準確的，但影像並不是全部事實
影像是自由的，但影像也是陷阱
這個「在線」的時代，我們和你來一起發現