閻立本畫作題材與《步輦圖》卷自武德至開元年間（618—713）為唐代初期，此時從事宮廷繪畫的多為文人士大夫，並非專職的宮廷畫家。而唐代宮廷畫家直到唐玄宗朝以後才正式出現。閻立德、閻立本都是工部將作大匠、工部尚書，因擅長繪畫，經常受命而為。比如，貞觀十七年（643）太宗李世民曾下詔說：「自古皇王，褒崇勳德，既勒名於鐘鼎，又圖形於丹青。是以甘露良佐，麟閣著其美；建武功臣，雲臺記其跡。」閻立本遂奉命畫《凌煙閣功臣二十四人圖》，太宗親自寫贊，而由褚遂良題閣。
簡略的畫目著錄雖然不能完全反映畫作原貌，但可以成為推知圖畫題材與內容等的重要線索。根據從唐至清主要畫史資料著錄提及的「二閻」畫作統計可知，他們的繪畫題材主要多為人物類，合併其中重複畫目，與閻立本相關的畫題著錄共72項，可以分為四類：其中釋道鬼神圖類有35項，約佔總數的49﹪；人物敘事畫類有23項，約佔總數的32﹪；傳神寫真像類有14項，約佔總數的19﹪。而釋道鬼神圖畫中，多是些道教人物故事內容，真實反映了李唐建國之初，藉助李耳及道教來抬高身世與威望的圖畫現實。唐太宗也以詔文方式規定釋道地位次序，明確「齋供行立，至於稱謂，其道士女冠可在僧尼之前」。除此以外，閻立本圖畫還與政治禮儀活動關係密切，這既是圖以敘事的唐代人物繪畫發展狀況，也同他本人曾任「主爵郎中」等的仕途經歷相符合。
按照唐代官職設置，「主爵郎中」是尚書省（臺）屬官，掌封爵之事。閻立本只在繪製《職貢》、《滷薄》等圖時，才與閻立德共同配合完成。唐封演《封氏聞見記校注》卷5記載：「輿駕行幸，羽儀導從謂之滷簿，自秦漢以來始有其名。」「滷簿」是古代帝王等出行或參加重要活動時的儀仗，其中包括護衛、兵器、車馬、樂舞、旌旗、傘蓋、拂塵、服飾等物，是封建等級制度的重要體現。此類題材繪畫對畫家身份、能力要求較高，需要知曉各項名物制度及式樣，而在初唐時期諸多畫家中，具此能力而與閻立本有合作便利條件者，只有其兄閻立德。相較而言，閻立本自己的繪畫興趣不在具體儀仗器具描繪，或者說此類圖畫場面宏巨，需要兄弟兩人協作完成。唐懿德太子李重潤墓出土《闕樓儀仗圖》壁畫，形象再現了太子大朝儀仗盛況。滷簿儀衛是古代帝後貴戚等出行的安全保障與禮儀制度，有嚴格的規制與要求，據此所繪的《滷簿圖》關鍵要能體現尊君肅臣圖畫威儀，而這也是帝王權威和國家綜合實力的圖畫象徵。比如《揮麈錄·後錄》卷2《章獻太后命儒臣編書鏤板禁中》條記有《滷薄圖》三十卷，文曰：
仁宗即位方十歲，章獻明肅太后臨朝。章獻素多智謀，……又纂郊祀儀仗為《滷簿圖》三十卷，詔翰林待詔高克明等繪畫之。極為精妙，述事於左，令傅姆輩日夕侍上展玩之，解釋誘進，鏤板于禁中。可見，章獻明肅太后編撰、圖畫、印製《滷薄圖》卷不是審美與知識的傳播，而是啟沃年幼皇帝王權威意識的形象教材與有效途徑。圖畫以故事為訓，將疆理天下，啟發恢復天下的宏圖意願躍然紙上。《步輦圖》應該是由唐閻立本獨自完成，圖像雖然簡約，但朝見與出行意圖表現明確而完整。
古代繪畫作品主要依靠原作摹本（或仿本）與文獻著錄方式流傳。宋徽宗趙佶敕命內院編撰《宣和畫譜》，成書於宣和二年（1120），主要著錄內府收藏的魏晉以來繪畫名跡，是「為第一次較為完全系統地記載宮廷書畫收藏的著錄書。」此書明確記載唐閻立本繪有《步輦圖》傳世，收藏宣和內府，但無詳細說明。元人湯垕《古今畫鑑·唐畫》對閻立本《步輦圖》有較為完整的著錄，但誤認此是吐蕃贊普辭婚事。另據宋人《宣和畫譜》統計，宣和年間御府收藏的閻立本作品有42件，多是釋道題材。目前可見，題名閻立本或舊傳與之相關的畫作，共計有17件，分別收藏國內外多家博物館及專業機構。這些畫作均與歷史故實、功勳賢臣以及朝貢歸附等題材有關，反映畫史對唐閻立本畫作題材的接受與認同傾向。雖然上述作品大都題為閻立本畫作或是據原本臨摹，但筆法風格卻不一致，除《步輦圖》等被認為是其代表作品外，其他圖畫則有更多爭議。
今故宮博物院藏《步輦圖》為捲軸長卷（圖1-1），絹本設色，縱38.5釐米，橫129.6釐米。學界普遍認為，圖畫描繪貞觀十五年（641）唐太宗李世民（598—649）接見迎娶文成公主的吐蕃使者祿東贊的情景，有肖像畫特徵。也有研究者指出，《步輦圖》中所繪吐蕃使者祿東贊到長安通聘事，應在貞觀十四年（640）。《步輦圖》歸屬唐閻立本名下的款識證據，來自圖畫中的篆書「唐相閻立本筆」六字（圖1-2）。宋代以前繪畫多不見題款，即使有之，也僅寫姓名於畫面角落處。錢穆先生解釋說：「因其時，觀念主要在畫，不在作畫之人，書款自不佔重要地位。」當時畫家地位並不高，畫作也多無名款。徐邦達先生認為「唐相閻立本筆」是由後人所寫，與畫面上部「步輦圖」三字書寫者為同一人；這是對圖畫作者進行的鑑定，而不是章伯益寫的落款。《步輦圖》卷末拖尾處接裱五紙，有宋米芾等21人觀款、題識與題吟等，時在元豐三年（1080）迄元祐元年（1086）孟夏之間（參見本文末附錄二）。他們對此畫作者是唐閻立本並無爭議，各段題記書寫時間與畫卷裝裱次序基本一致。
據米芾《畫史》所載，唐宋名家多有偽作（或臨摹本）流傳，僅米芾所見唐吳道子、宋李成兩人假畫竟然各有三百本之多。如果唐閻立本《步輦圖》是偽作或摹本，米芾不會見而不說，或言之，他也認定此畫是唐閻立本作品無疑。在《步輦圖》畫幅不同位置，還有金章宗完顏璟、明郭衢階、吳新宇、清梁清標、納蘭成德、清仁宗顒琰等人收藏印文121方。《石渠寶笈初編》卷34著錄《步輦圖》曰：
畫卷次等。唐閻立本畫《步輦圖》一卷。次等天一，素絹本，著色畫。卷中幅署「步輦圖」三字，卷後章伯益書本事，並署云：「唐相閻立本筆」。閻立本是初唐時期最具代表性的宮廷畫家之一。同時代的著名畫家還有曹元廓、張孝師、尉遲乙僧、薛稷等人，而閻立本「象人之妙，號為中興。」由於顯赫家世與政治背景，使他成為畫論史籍主角。例如，《宣和畫譜》記載，北宋內府有唐人《木紋天尊像》兩軸，分別由閻立本、吳道子所畫。但有研究者認為，宋「木紋天尊像」就是唐「太上老君像」。事實上，閻立本在開元十七年（729）佛寺殿柱出現「太上老君像」前已經去世，兩者相差56年之久。而吳道子主要活躍於盛唐開元至天寶年間（713—756），這也是「太上老君像」出現的時間。所以，宋人藏唐閻立本《木紋天尊像》顯然是託名偽作，而吳道子則有圖畫此像的可能。宋郭若虛《圖畫見聞志》說：「吳生之作，為萬世法，號曰畫聖。」而由閻立本與吳道子相提並論，可見閻立本已被類比為初唐人物繪畫的典型代表。
宋人米芾奚落同時代的楊褒、邵必等人，說他們收藏書畫缺乏高明的鑑別力，尤其邵必見到蜀地畫的星宿神祇人物，就斷定是閻立本、王維、韓滉所畫。由此可見，米芾對閻立本繪畫有辨別的能力，而閻立本等人繪畫影響深遠。事實上，宋代初年閻立本畫作就引起內府及私家收藏的關注，並已有鑑藏判斷經驗。據《圖畫見聞志》記載，宋太宗趙匡義（976年至997年間在位）好書畫精鑑藏，遍訪前代墨跡圖畫，諸臣時有所獻。例如，王貽正呈獻家藏書畫十五卷，經太宗反覆閱覽，認為都是佳作，但退還了王羲之墨跡、唐閻立本《老子西行圖》等書畫七卷，而留其餘。對於退還畫作原因，文獻並無說明，但也是深思熟慮的結果。因為趙匡義臨習王右軍書法「筆法精絕，超越前古」，退還作品表明沒有內府收藏價值，也反映鑑別之嚴格。而宋人著錄《步輦圖》為閻立本畫作，「已經成為唐畫典範、一種觀念，成為民族友好團結、漢藏友誼的代名詞。」