王艮師從陽明，可說正是從服膺其「良知」學開始。他曾作詩云：「人生貴知學，習之惟時時。天命是人心，萬古不易茲。鳶魚昭上下，聖聖本乎斯。安焉率此性，無為亦無思。我師誨吾儕，曰性曰良知。」另如：「此樂多言無處尋，原來還在自家心。聖師專以良知教，賢友當為切己箴。」皆可見其對陽明「良知」說的推崇與繼承。
不過，我們要先指明，王艮對陽明所談「良知」，在概念上一仍延續，而在概念的意涵上，王艮卻有他不同於陽明的地方。
王艮自己有關「良知」的思想，在他四十五歲時所作《天理良知說———答甘泉書院諸友》一文中有很好的體現。該文的緣起，原是為了調合湛甘泉與王陽明在「天理」、「良知」說上的分歧。「王守仁以『天理』為人心所固有，『致良知』就是把心中的『天理』自覺地表現出來。湛若水受程、朱的思想影響，認為『天理』雖為人心所固有，但需要通過學問、思辨、篤行工夫方能體認，他稱之為『體認天理』。王守仁批評『體認天理』是放棄根柢，湛若水批評『致良知』是毫無學問，二人反覆論難，幾乎不能相容。」因該文較長，我們這裡只節選其中關鍵部分：
或問「天理」「良知」之學，同乎？曰：「同。」曰：「有異乎？」曰：「無異也。」「天理」者，天然自有之理也，「良知」者，不慮而知、不學而能者也。惟其不慮而知、不學而能，所以為天然自有之理；惟其天然自有之理，所以不慮而知、不學而能也。故孔子曰「知之為知之，不知為不知」，是良知也。「入太廟，每事問」，是天理也。惟其「知之為知之，不知為不知」，所以「入太廟，每事問」；惟其「入太廟，每事問」，便是「知之為知之，不知為不知」。曰「致」，曰「體認」，知天理也。否則「日用不知」矣。
在該文中，王艮以「天理良知」作為其主要的理論之一，他將天理、良知打並一塊作為一個單獨概念，表面上是為了調合湛、王「天理」與「良知」說的分歧，實際上則演繹出他自己的一番良知理論。
我們知道，湛、王二人的不同，仍是傳統理學脈絡下的分歧，如甘泉言「隨處體認天理」，陽明言「致良知」，他們所關注的還是本體論上的內、外問題與工夫論方面的具體體認方法的差異。王艮這裡的關注點，與二人皆有不同，他已不再執著於形上本體的論說，而是將「良知」、「天理」等形上範疇一概落實到個體之知覺本能上。如他指出的，人的知覺本能是「不慮而知，不學而能」，沒有一點假作的「知之為知之，不知為不知」的自然而然的行為就是「良知」，而「良知」是天然合理的，所以也就是「天理」，所謂「天理良知」也就是人的知覺本能的天然合理。
如果我們將王艮的「天理良知」與陽明的「良知」拿來作一細緻比較，似不難看出，在王艮的良知思想中，其對良知形上本體的關注已大大減弱了，他主要關注的是良知顯在的形下日用層面。另一方面，我們也應該注意到，陽明雖言過「良知即是天理」，但他也言過「良知是天理之昭明靈覺處」，所以嚴格講來，在陽明這裡，「天理不就是良知，靈覺也不就是良知，只有在天理後加上靈覺，或在靈覺前加上天理，兩義結合才是良知的涵義。」王艮簡單地將天理等同於良知，不能不說其良知的意涵已經有別於陽明了。
現在，我們有必要再徵引王艮的幾條語錄，以就上述問題作更進一步分析。
「天理」者，天然自有之理也，方欲安排如何，便是「人慾」。
良知天性，往古來今，人人具足，人倫日用之間而措之耳，所謂大行不加，窮居不損，分定故也。
天理者，父子有親，君臣有義，夫婦有別，長幼有序，朋友有信是也。
比照以上引言，我們看到，王艮將天理良知合一，認定其為人的天性，人的日常行事只當順任良知，不用擔心它有不足，不疑慮它不夠準確。相反，如果無法放下理性思維，覺得自信己心、當下承擔有所未安，欲有所造作安排，這就是人慾。
在王艮這裡，良知同時具有普遍性與見在性的特徵。如他以「良知天性，往古來今，人人具足」表現良知的普遍性，又以良知透顯於人倫日用彰顯其見在性。王艮正是透過對陽明良知學的吸收與轉化，大大凸顯出人的個體生命的飽滿性與活潑性。對於王艮將良知與日用人倫相結合，楊欣樺指出：「心齋之學說突出了人之主體性原則，而其之所以將良知與日用人倫相結合，也正是為了實踐道德良知。異言之，即是化道德法則為生活實踐，因而於日用倫常間，即可見天理之流行。」
這種回歸當下、講求日用的工夫方式，似乎有將「良知本體」視同「感官本能」之意，其客觀要求是自信己心、直下承擔，究其實質則是要求人們不要去空頭想像、涵養一個抽象的心體，而應以「應機而做」作為道德實踐的內涵。對於不了解這種工夫內涵的人們來說，王艮的這種學說簡直就是無工夫論了，典型者如顧憲成，他道：
心齋之門人嘗問為善去惡功夫。心齋謂之曰：「見在心地有惡否？」曰：「何敢有惡！」心齋曰：「既無惡，更去何惡？」良久，乃謂之曰：「見在心地有善否？」曰：「不見有善。」心齋曰：「既此是善，更為何善？」是心齋以無善無惡掃卻為善去惡。
顧憲成此處指謂王艮以無善無惡去除為善去惡的工夫，其意是指王艮無工夫論。然而，我們如認真審視王艮與門人的問答，可知他此處並非簡單就工夫論論述，他的思路是以不慮而知不學而能是天然自在之理，所以他選取的是一種逆向體證，用「剝離善惡」的方式掃除心之雜染後以肯定「即此是善」，可說最後呈現出的是一種「自然大善」，這當然不能簡單地等同於無工夫論。
在本文的第一節裡，我們曾指出「樂」的命題在心學一系中很受關注，這與他們普遍受萬物一體論的影響有關。實則，這只是道出了「樂」在心學家學說體系裡的一個方面的內涵。心學家所講的「樂」並非只限於那種伴隨神秘體驗而來的「巨大興奮、愉悅和崇高感」，心學家還講一種「樂」，即工夫過程中的「穩當快樂」，而這種「穩當快樂」又是與其良知說密切相關的。陽明《傳習錄》載：
曰：「爾那一點良知，是爾自家底準則。爾意念著處，他是便知是，非便知非，更瞞他一些不得。爾只不要欺他，實實落落依著他做去，善便存，惡便去，他這裡何等穩當快樂。此便是格物的真訣，致知的實功。若不靠著這些真機，如何去格物？」
在陽明看來，良知本於直覺，是一種抽象的非理性能力，人人本有，在當下日用只需要順任良知，像「如好好色，如惡惡臭」一般誠實面對自己的感受就是從事道德實踐。就像他所說的：「良知只是個是非之心，是非只是個好惡，只好惡，就盡了是非。」這完全不同於朱學那種純粹道德、完全理性的生活，學人真的依循了良知去做，必然會產生快樂的感受。在這一點上，王艮與陽明是完全一致的，只是他的表述不是「穩當快樂」，而是「簡易快樂」，如他說：「必也使之明此良知之學，簡易快樂，優遊厭飫，日就月將，自改、自化而後已。」
王艮有一首膾炙人口的《樂學歌》，其中所道之「樂」既包括了我們在第一節所述的那種「萬物一體」觀念下的「巨大興奮、愉悅和崇高感」，又包括我們本節所述的「簡易快樂」：人心本自樂，自將私慾縛。私慾一萌時，良知還自覺。一覺便消除，人心依舊樂。樂是樂此學，學是學此樂。不樂不是學，不學不是樂。樂便然後學，學便然後樂。樂是學，學是樂。於乎，天下之樂何如此學，天下之學何如此樂！
所謂「人心本自樂，自將私慾縛。私慾一萌時，良知還自覺。一覺便消除，人心依舊樂。」其大旨就是說人心本樂，但因受縛於私慾故而失去此樂，而私慾之動又是良知所能自覺到者，所以良知一覺即能消除私慾束縛，得以重顯心體之樂。這和陽明在《與黃勉之》書中所表述的「樂」在於良知之完滿朗現意思一致。這種「樂」正是孟子那種「反身而誠，樂莫大焉」之「樂」，也就是我們在第一節所講的「萬物一體之仁」觀念下的「樂」。而「不樂不是學」所講的正是我們本節所述的工夫過程中的「穩當快樂」。「樂」與「學」在王艮哲學中的關係正如唐君毅先生所說：「則此心齋之致良知之學，乃要在先知此良知本體之原以安身，而安家國天下為樂；即依此樂以成其學，而更學有此樂；以使學與樂，互相依據，以成其增進。由此言之，則心齋之教，即先正面的悟此良知之本體之樂，以成其工夫之教。」
麥仲貴先生曾指出：「王學浙東之王龍溪及泰州之王心齋以後，其講學之風，亦逐漸有由講堂之授受，轉而重視於從日常生活上隨處加以指點，使學問與生活打成一片。此種表現，即不僅是重知，而是更重行。此中之講王學者，亦極富生活情趣，並有其浪漫性之生活表現。如王心齋父子，即由『樂學歌』而言人心體之原涵有『學』與『樂』之性，乃教人當下灑落自然，擺脫一切習氣格套，矯飾造作，而唯順應當下良知心體之自然以行事。然此則不唯富有自然主義之色彩，而亦同時與禪宗之重從生活上之隨機指點，所謂『禪機』者，相近而亦相通。」麥氏此語雖是通論「二王」，卻也很形象地道出了泰州學自王艮起已經有了與生活渾融的跡象。而這也正是王艮泰州學派有別於同時期他派的一個顯著特點。