三清四御是我國民間信仰的諸位神仙，至於他們的起源是與道教的發展相關聯的，最開始，道教奉老子為教主。到了東漢時期，道教與佛教的競爭便產生了眾多神的出現，三清四御就在這個階段出現在道教中。
所謂的三清即：太上老君，元始天尊，靈寶天尊。
四御即：玉皇大帝、中天紫微北極大帝、勾陳上宮天皇大帝、后土皇地祇。
太上老君
太上老君乃元氣之祖，萬道之祖先，乾坤之根本，天地之精源，太無之中，凝自然之真而為體，廣大無邊，應化莫測，非陰非陽，能微能彰，不古不今，不存不亡，太上老君是東漢末年天師道所推崇的最高神。
元始天尊
元始天尊的出現，在文字記載中要比太上老君晚一些，他是東晉末年靈寶經所記載的最高神。他生於混沌之前，《歷世真仙體道通鑑》中說："元者，本也；始者，初也，先天之氣也。" 元始是宇宙生發最初的本源，為一切神仙之上，所以叫"天尊"。元始天尊存在於宇宙萬物之前，有著不滅之身，每當新的天地形成時，天尊就會降臨人世間，傳道度人。
靈寶天尊
據《雲笈七籤》、《洞真大洞真經》中說，靈寶天尊「玉晨之精氣，九慶之紫煙，玉暉煥耀，金映流真，結化含秀，苞凝元神，寄胎母氏，育形為人"。靈寶天尊又稱上清大帝，或靈寶道君。靈寶天尊在道教中出現的時間，大約是南北朝時期，晚於元始天尊，在道教「三清殿」中，其塑像位於元始天尊左側，大多手捧如意或者太極。
四御僅次於上面三位神，他們是主宰天地萬物的四位天帝，是輔佐三清的四位天神，即玉皇大帝、中天紫微北極大帝、勾陳上宮天皇大帝、后土皇地祇。
玉皇大帝
玉皇大帝的名銜很多，他是道教神話傳說中的天地的主宰 ，玉皇大帝「自三氣之天胤三寶之皇胄，高出乾坤之表，生萬物而不宰也。三才肇立，氣 清高澄，積陽成天，萬匯之源，豈應無主？故以形象言之謂之天，以主宰言之謂之帝，故曰玉真天帝玄穹至聖玉皇大帝。」他是道教的基本信仰和最高信仰。被認為是道的本體。
中天紫微北極大帝
紫微大帝是我國古代民間崇拜的一位神，它來源於我國古代的星辰崇拜，北極是北極星的簡稱。他位居玉皇大帝之下，協助玉皇大帝執掌天經地緯、星辰運轉、四時氣候，能呼風喚雨，役使鬼神，為萬象之宗師。中天紫微北極大帝受歷代帝王的崇祀，他與玉皇大帝一起奉祀。
勾陳上宮天皇大帝
勾陳與北極紫微大帝一樣，都是來自古代人們對星辰的崇拜，他為道教尊神「四御」中的第三位神。勾陳，古星宿名，他在北極帝座的左邊，其形聯綴微曲如勾，所以叫勾陳，他主御群靈，執萬神圖。勾陳大帝協助玉皇大帝執掌南北兩極和天、地、人三才，統御眾星，並主持人間兵革之事。
后土皇地祇
后土皇地祇是從古代對土地崇拜演變而來，她大約始於母系社會，是自然崇拜中的土地與女性崇拜，也是一位女性神仙。她掌陰陽，育萬物，因此被稱為大地之母。春秋時期，后土皇地祇是道教的地神，她執掌陰陽造化、山河秀麗。她神號為承天效法厚德光大后土皇地祇，南北朝時期，道教的宇宙創世理論有很大發展，對於神仙所居的天界作了區分，被列為道教尊神"四御"中的第四位天帝。