北京永定門城樓，是明清北京外城城牆的正門，位於北京中軸線上，在左安門和右安門的中間。
永定門城樓是北京外城城門中最大的一座，也是從南部出入京城的通衢要道，始建於明嘉靖三十二年，即公元1553年，有著「永遠安定」的意思。
永定門城樓形制一如內城，為重簷歇山三滴水樓閣式建築，灰筒瓦綠琉璃瓦剪邊頂，面闊五間。
城樓下為城臺，前方為公元1544年增建的甕城，不過該甕城城牆於1950年開始被陸續拆除，永定門城樓和箭樓遭到拆毀。
直到2004年永定門城樓才得以復建，只是甕城和箭樓尚未修建，永定門也成為了北京城第一座被復建的城門。
復建後的永定門，其石匾是仿照明代石匾原樣雕制的1644年，滿清建都北京之後，曾將北京各城門上用漢文題寫的明代匾額撤下，改用滿、漢兩種文字題寫的匾額。
明崇禎二年，即公元1629年十二月，皇太極率清八旗軍攻打北京，一場北京保衛戰便在德勝門、廣渠門、左安門、永定門之外陸續展開，永定門也真正經歷了戰火的洗禮。
現在的永定門城樓是2004年重建的，重建後的永定門城樓門洞上方所嵌石匾，楷書「永定門」三字，蒼勁雄健，是仿照明代原配石匾雕刻的。
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