加利利的拿撒勒城裡有位童貞姑娘瑪利亞，她和青年木匠約瑟訂了婚。
一天，天使加百列奉上帝的差遣，來到瑪利亞家，對她說：「瑪利亞，你不要害怕，你在上帝面前蒙恩了，你將懷孕生子，要給他起名叫耶穌。他將成為無與倫比的人物，被稱為上帝的兒子，繼承大衛的王位，他的王權也是沒有窮盡的。」
瑪利亞不解的問：「我雖然和大衛家族的約瑟訂了婚，但他還沒有娶我，我怎麼能懷孕生子呢？」天使回答說：「上帝無所不能。你的親戚伊莉莎白已經上了年紀，但是上帝仍然讓她懷了男胎。」瑪利亞於是不再懷疑，她說：「我是上帝的婢女，願聽從上帝的安排。」天使加百列傳達完上帝的旨意，就離開了。
約瑟是個正派的人，當他得知未婚妻懷孕的消息，並沒有羞辱她，也又不想把這件事說出去讓她丟臉，只是想悄悄地和她分手。正在他考慮這事時，上帝的天使出現在他的夢中，對他說：「不要嘀咕了，把瑪利亞娶回家。她懷的孩子來自聖靈。她將生下個男孩子，你們給孩子起名叫耶穌，因為他將從罪惡中拯救人們。」約瑟醒來之後，明白了這是上帝的旨意，於是他就按這旨意辦了。
當時是希律王（一說即古羅馬凱撒奧古斯都大帝）執政統治，他命令要求所有的百姓都辦理戶口登記手續，所有的人都必須回到自己的出生地去。約瑟屬於大衛家族，所以他就帶上已懷身孕的瑪利亞從拿撒勒去伯利恆。
當那些日子，凱撒奧古斯都有旨下來，叫天下人民都報名上冊。這是居裡扭作敘利亞巡撫的時候，頭一次行報名上冊的事。眾人各歸各城，報名上冊。約瑟也從加利利的拿撒勒城上猶太去，到了大衛的城，名叫伯利恆，因他本是大衛一族一家的人。要和他所聘之妻馬利亞，一同報名上冊。那時馬利亞的身孕已經重了。
到達伯利恆時，天色已晚，所有的客棧都住滿了，他們只得在一個馬棚裡棲身。
這天夜裡，瑪利亞臨產了，伴隨著一陣啼哭聲，一個男孩降生了——這就是耶穌。
可馬棚裡找不到乾淨的地方，約瑟和瑪利亞只得把孩子包好，小心翼翼地放在馬槽裡。
聖子耶穌誕生時，一顆耀眼的巨大新星出現在伯利恆的上空。一群牧羊人正在伯利恆城附近的田野上放牧羊群，這時上帝派的天使出現在他們眼前，周圍閃耀著白光。牧羊人一見天使突然降臨，無不大驚失色。「別害怕，」天使說，「我向你們宣布一個和全人類息息相關的空前大喜訊。今天在大衛王的城裡，有一位救主為你們降生了。他就是主基督！你們可以這樣認出他，那一位包著布、臥在馬槽裡的嬰孩就是了。」突然天空中充滿了天軍天使，她們讚美著上帝，並說：「願榮耀歸與至高的神，願平安臨到他所喜悅的人。」
天使們離去後，牧羊人商量了一下，決定乘夜色趕往伯利恆城裡。他們果然找到了天使所說的人——瑪利亞、約瑟和躺在馬槽裡的嬰兒。
當星星閃爍在伯利恆上空時，被東方的三位博士看到了。三位博士是聖人和星相家，他們知道這個信號，便騎駱駝、爬高山、越沙漠、穿平原，沿著星星的指引，往伯利恆方向而來，尋找聖子耶穌。
這件事很快傳進了王宮，希律王聽了甚是惶恐，就找祭司長和經學家，問那孩子在什麼地方。他們回答道，應該在伯利恆，因為有先知說過：「猶太的伯利恆啊，你在諸城中不算是最小的，將來會有一位君王從你那裡出來，牧養我們以色列人民。」於是，希律王接見了東方三博士，詢問那顆星出現的準確時間，還對他們說：「你們去伯利恆找那孩子，找到後就來給我報信，我也好去拜見他。」
東方三博士上路後，他們在東方看到的那顆星又出現了，並一直把他們引到了伯利恆聖子出生的地方，發現了睡在馬槽裡的聖子。東方三博士俯伏跪拜，並打開寶盒，將黃金、乳香和沒藥作為獻給聖子耶穌的禮物。東方三博士又稱東方三聖人、東方三聖王，天主教將東方三博士獻禮的典故稱為「三王來朝」。
東方三博士沒有再回去見希律王，而是從別的路回東方去了，因為他們在夢中得到了主的指示。
希律王見東方三博士遲遲未回宮中報信，心知被愚弄，大為震怒，下令將伯利恆和附近地區2歲以內的男孩全部處死。官軍們奉旨來到伯利恆，四處尋找，見到男嬰就殺。一時間，哀哭聲淹沒了整個伯利恆。
但東方三博士走後的當天夜裡，上帝的天使又奉旨在約瑟的夢裡顯現，對他說：「快起來，帶上孩子和他的母親，到埃及去，住在那裡等我的吩咐。希律王一定會來尋找這孩子，想滅除他。」約瑟驚醒後，立刻帶著孩子和瑪利亞逃往埃及。這正應了上帝借先知之口說的一句話：「我從埃及召出我的兒子。」
約瑟、瑪利亞和聖子在埃及住了很久，一直到希律王死後，約瑟在夢裡接到上帝的告諭後，才返回到故鄉伯利恆。
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