武備志中記載了多種明代的弩。據書中記載，明軍最常用的是一種蹶張弩，這種弩以硬木做弩身，以六層竹片做弩弓，以鹿角製作弩機。除了這種弩之外，茅元儀還曾經製作出一種腰開弩，使用仿古式弩機，以油桑木做弩弓，棗木做弩身。
當時的明軍中還裝備一些源自少數民族地區的弩，如苗人木弩、苗人竹弩、宣湖射虎竹弩。苗人木弩使用硬木製作弩弓，弓力較大；苗人竹弩的弓臂為二十根細竹紮成，使用粗竹削成的竹箭，弓弦和綑紮弓臂的繩索都是麻繩；宣湖射虎竹弩使用五層竹片製作弩臂。以上這三種弩的弩箭都需要餵毒。
宋代著名的神臂弓，在明初時期已經失傳，武備志中說，明代的人曾經在西安的城樓上發現百年前遺留的數百張神臂弓，然後對其進行了復原，復原後的神臂弓使用安裝四稜箭鏃的弩箭，作戰時，上面還要蘸嵩縣射虎藥。
▲日本浮世繪中的重型連弩
天工開物裡說，神臂弓和克敵弓都是明軍的軍器，都是同時可以發出兩三隻箭，但宋代的武經總要和武備志裡記載的神臂弓都是是普通的蹶張弩，每次只能射出一隻箭。不過武備志裡另外記載有一種神臂床子弩，是架在木架上使用的中型弩，一次可以發出多支箭，明人在西安發現的神臂弩，或許便是這種弩。
用於防守的中大型弩由於形態笨重，因此使用時一般都需要安裝在架子上，明代火器已經比較成熟，因此明軍淘汰了大型床弩，但中型弩仍然存在，除了神臂床子弩外，武備志中還記載有一種雙飛弩，由兩具弩組成，安裝在木架上，木架下安裝有和弩機相連的踏板，上弦後，使用者用腳踏動踏板，然後便可發箭。
明代還有一種連發弩，稱諸葛弩，這種弩的弩弓使用柔木製成，弩臂上帶有裝箭的箭匣，箭匣上有扳機，使用者拉動扳機的時候，弩弓被拉開，同時弩箭落入箭槽，發出一箭後，使用者再度重複這個動作，直至將箭射完。諸葛弩雖然能夠連發，但弩弓無力，射程只有二十步，是民間用來防盜的武器，軍隊很少使用。
不過武備志中又說，由於諸葛弩弓力較小，因此婦孺也能使用，在守城時，可以讓老弱之人手持諸葛弩環繞於城池之上，執行防守任務，由於諸葛弩威力較小，因此鏃上必須餵毒。從流傳下來的古畫中看，諸葛弩也有較大的類型，可以應用於水戰等場合。
弩還可以作為陷阱使用，山民們為了捕捉猛獸，會把弩安裝在地上，用引線連上弩機，野獸經過的時候，如果絆上引線，便會牽動弩機，被弩箭射中。這種安裝在地上的弩被稱為窩弩，又稱伏弩或者耕戈，也可以用於軍隊設防。
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為何明代弩的射程只有五十步？
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