龍場悟道與心即理
龍場悟道是王陽明心學形成的標誌，心即理是他思想成熟的第一個哲學命題。
一、龍場悟道
王陽明出生官宦之家，早年主要是按照當時佔統治地位的朱子學來規劃其聖賢之路的。
不過，王陽明的聖賢之路卻走的相當艱難。按照朱子學的教導，追求聖賢之學必須以格物致知為入手，於是他就近取材，首先進行了一番「格竹子」的實踐。結果非但沒有格通竹子，反而使自己大病一場。《王陽明全集》卷三十三《年譜一》中載：
一日思先儒謂「眾物必有表裡精粗，一草一木，皆涵至理」，官署中多竹，即取竹格之；沉思其理不得，遂遇疾。先生自委聖賢有分，乃隨世就辭章之學。
但辭章之學終非義理，並不能滿足王陽明的精神追求。於是他又按照朱子的方法進行，結果再次失敗：
自念辭章藝能不足以通至道，求師友於天下又不數遇，心持惶惑。一日讀晦上宋光宗疏，有曰「居敬持志，為讀書之本，循序致精，為讀書之法」。乃悔前日探討雖博，而未嘗循序以致精，宜無所得；又循其序。思得漸漬洽浹，然物理吾心終若判而為二也。沉鬱既久，舊疾復作，益委聖賢有分。（《年譜一》）
通過這兩番實踐，王陽明隱約觸及了朱子學「然物理吾心終若判而二」的問題。
35歲時，王陽明陷入了一場政治鬥爭的漩渦。
當時，言官戴銑以諫忤旨，遭到了「逮系詔獄」的處分。王陽明出於人臣本分，率先抗疏相救。他像武宗皇帝進《乞宥言官去權奸以章聖德疏》，請求武宗收回前旨，恢復戴銑職務，「擴大公無我之仁，明改過不吝之勇」，結果「亦下詔獄。已而廷杖四十，既絕復甦。尋謫貴州龍場驛驛丞」（《年譜一》）。
在貴州龍場，王陽明雖然困難重重，但也開展了一場孤絕的自我探索：
自計得失榮辱皆能超脫，惟生死一念尚覺未化，乃為石槨自誓曰：「烏惟俟命而已！」日夜端居澄默，以求靜一；久之，胸中灑灑。……因念「聖人處此，更有何道？」忽中夜大悟格物致知之旨，寤寐中若有人語之者……始知聖人之道，吾性自足，向之求理於事物者誤也。（《年譜一》）
這就是王陽明著名的「龍場悟道」。
聖人之道，吾性自足，向之求理於事物者誤也」，這既是對其自「格竹子」以來「求理於事物」之路的一種猛醒，也是對朱子「物理吾心終若判而為二」難題的一種自我解決。
二、心即理
王陽明龍場悟道的實質，就是「心即理」說。
三年後，王陽明貶謫期滿。在返回浙江老家的途中，他與其弟子徐愛展開了一場關於《大學》宗旨的討論：
愛問：「至善只求諸心，恐與天下事理有不能盡。」
先生曰:「心即理也。天下又有心外之事、心外之理乎？」
愛曰：「如是父之孝，事君之忠，交友之信，治民之仁，其間有許多理在。恐亦不可不察。」
先生嘆曰：「此說之蔽久矣，豈一語所能悟！今姑就所問者言之，且如事父，不成去父上求個孝的理？事君，不成去君上求個忠的理？交友治民，不成去友上民上求個信與仁的理？都只在此心，心即理也。此心無私慾之蔽，即是天理，不須外面添一分。以此純乎天理之心，發之事父便是孝，發之事君便是忠，發之交友治民便是信與仁。只在此心去人慾、存天理上用功便是。」（《傳習錄》上）
針對徐愛「即物窮理」的思路，王陽明則以其「心即理」思路加以扭轉，認為作為道德法則的「理」並不在外，就在主體的心中。「心外無理」，主題與本體同一。正由於此心與此理本質上同一，因而只要保持此心無私慾之蔽，那麼「心之所發」自然就會合乎道德。事父之孝、事君之忠等，只有在主體「心之所發」的道德實踐中才能得到真正的落實和彰顯。
因此，「心即理」命題的意義就在於為人的道德實踐確立了一個堅實的主體基礎，這也就是其所謂的「聖人之道，吾性自足」的確切內涵。正是在這一意義上，「龍場悟道」才成為王陽明心學確立的標誌。
實際上，儒佛兩家早就有「心即理」的思想。不過，作為思想命題，王陽明的「心即理」說有著獨特的思想內涵，它包括「心外無理」、「心外無事」和「心外無物」等三個方面。
一是心外無理。
王陽明的「心」，首先是指心之本體，這是在本體論的層面上說「心」。
王陽明指出：「心之體，性也，性即理也。」（《傳習錄》上）又說：「夫心之本體，即天理也。」（《答書國用（癸未）》）
在朱陸哲學中，天理都是物理與倫理的統一，王陽明「沿周程之道求之」，始終也是在倫理道德一義上運用「天理」的概念。在這一條件下，天理不僅就是人的至善之性，而且舍性就無所謂天理；而理與性的同一，亦即「性即理」。這一點，正是整個宋明理學所共同遵奉的理論前提。
這樣，當王陽明提出心之本體時。也就將他的「心即理」確立在宋明諸儒公認的理論基礎上了。
二是心外無事。
王陽明的「心」，又是指個體的發用流行之「心」，這實際上是修養論上的「心」。
本體意義上的「心即理」，體現在每一個生命主體身上的時候，必然有其發用流行的一面。
從發用流行的角度看，「此心無私慾之蔽，即是天理，不須外面添一分。以此純乎天理之心，發之事父便是孝，發之事君便是忠，發之交友治民便是信與仁。」（《傳習錄》上）道德實踐是本體之心的自然流露。
從實踐的角度看，「此心若無人慾，純是天理，是個誠於孝親的心，冬時自然思量父母的寒，便自要去求個溫的道理；夏時自然思量父母的熱，便自要去求個清的道理。」（《傳習錄》上）所以，當此心無私慾之蔽時，理就成為其自然的發用表現了。不僅如此，人的認識也具有同樣的內涵。
三是心外無物。
作為個體發用流行的「心」，在王陽明這裡，還有認識論方面的表現。
心。不僅是人身的主宰，而且也是天地、萬物、鬼神的主宰。《傳習錄》下記載：
先生遊南鎮，一友指巖中花樹問曰：「天下無心外之物；如此花樹，在深山之中自開自落，於我心亦和相關？」先生曰：「你未看此花時，此花與汝心同歸與寂；你來看此花時，則此花顏色一時明白起來。便知此花不在你的心外。」
友人從經驗知識的觀點，從心的認知活動來理解王陽明的「心外無物」。王陽明當然不是反對心有認知的功能，但卻認為心體有高一層次的「明覺感應」的作用。在明覺感應中，我與花，乃至我與萬物同時呈現。有感就同時呈現，無感則一同歸寂。換言之，在心的感應之中，花才能是真實存在。山中花樹如此，天地、萬物、鬼神，亦莫不例外。
他在與弟子們的問答中，反覆強調心體「靈明直覺」的獨特作用：
先生曰：「你看這個天地中間，甚麼是天地的心？」對曰：「嘗聞人是天地的心。」曰：「只是一個靈明。」（先生曰：）「可知充塞天地中間只有這個靈明，人只為形體自間隔了。我的靈明，便是天地鬼神的主宰。天沒有我的靈明，誰去仰他高？地沒有我的靈明，誰去俯他深？鬼神沒有我的靈明，誰去辯他吉兇災祥？天地鬼神萬物離卻我的靈明，便沒有天地鬼神萬物了。我的靈明離卻天地鬼神萬物，亦沒有我的靈明。如此，便是一氣流通的，如何與他間隔得？」又問：「天地鬼神萬物，千古見在。何沒了我的靈明便俱無了？」曰：「今看死的人，他這些精靈遊散了，他的天地萬物尚在何處？」（《傳習錄》下）
人的認識主體是一切外物存在意義的參照，有了人的認識主體，外物的存在才能發生意義。天地萬物鬼神，無不因為人去認識它它才有了特性。
在這裡，王陽明把人的主體認識與萬事萬物放在同一對關係範疇中去闡述人心的主宰作用的。
在他看來，離開了人的認識、人的感覺和思維，就不可能對萬事萬物做出判斷。
就「心」對萬事萬物的把握來說，心就是性，就是天理，就是天地萬物的本體。
「身之主宰便是心，心之所發便是意，意之本體便是知，意之所在便是物。如意在於事親，即事親便是一物；意在於事君，即事君便是一物；意在於仁人愛物，即仁人愛物便是一物；意在於視聽言動，即視聽言動便是一物。所以某說無心外之理，無心外之物。」（《傳習錄》上）