2015年8月臺北航天展上，臺灣「中科院」大型中空長航時無人機亮相，與此同時，臺灣陸軍航空特戰指揮部在2012年初部署由「中科院」研發的「銳鳶」（原名「中翔二號」）無人機。其實，臺灣軍方與無人機的接觸可以追溯至20世紀60年代。
1964年7月的「東京灣事件」使臺灣基隆港作為美軍的任務基地，讓臺軍有了與美國無人機親密接觸的機會。
臺灣早期接觸的美制無人機是M147B，可以有C-130掛載在機翼下發射
1968年，美國海軍提出將「火蜂」靶機改裝成遙控反艦飛彈的計劃，不過被中途放棄，轉而全力發展「魚叉」飛彈。臺灣海軍也開始思考將空軍無線電遙控靶機改造成近程遙控的反艦飛彈的方案，這就是神秘的「火蜂計劃」。
「火蜂計劃」將臺灣空軍防炮司令部使用的0Q-19靶機研究改進成反艦飛彈， 「火蜂計劃」使用的OQ-19靶機採用活塞螺旋槳動力，速度只有110千米/小時，連臺灣海軍都怕在對空射擊訓練時將其擊毀，加上該機任務載荷小，並不適合改造成反艦武器，但為「中科院」日後將大型靶機研究改進為遠程反艦飛彈的構想埋下伏筆，這就是後來的「中流計劃」。1971年「雄蜂」反艦飛彈開始發展，不過「中科院」並未停止將靶機研究改進成反艦飛彈的構想，仍維持一定的科研力量。1974年，「中枓院」展開雷達尋的器的研發，進行多次測試。當時，臺軍也陸續獲得「火蜂」、MQM107B「石雞」等大型遙控靶機。
臺灣「中科院」曾打算用OQ-19靶機技術來開發巡航飛彈
1968—1975年「雄蜂」反艦飛彈研發期間，美國波音公司防務武器系統分部高級主管、華裔麻省理工學院航空工程系博士林驊對「中科院」要將「火蜂」靶機改成反艦飛彈的構想予以支持。1978年，「中科院」開始進行「中流計劃」立項工作。1979年2月，臺高層批准利用靶機發展為射程150千米的反艦飛彈計劃，並要求百分之百自製，且將計劃研發時間由四年縮短為三年。
「中流計劃」於1979年3月1日立項，由張延熙博士擔任負責人。在兩年零十個月內，於1981年12月舉行的「擎天五號」演習，完成飛彈命中靶艦的測試。當時「中流計劃」使用的靶機是仿製美國比奇公司的MQM107B遙控靶機，時速可達956千米。中流飛彈最早規劃是要部署在東引、金門、澎湖和臺北北部富貴角至金山一帶沿海山地，同時也考慮到日後部署在臺灣中南部沿海山地。1982年9月29日， 「擎天七號演習」（9月29~30日）當天試射的兩枚飛彈都未能命中靶艦。由於兩天內連射數枚飛彈都失敗了，兩位負責幹部甚至還公開翻臉大吵。 「中流計劃」正式終止是在1983年2月。後來在5月舉行的演習期間，中流飛彈雖然順利中靶，但仍不能改變高層的態度。
雖然「中流計劃」確定終止，不過研發人員仍決定將手頭現有部件組裝成10枚飛彈，直到1992年「雄風」2反艦飛彈服役，中流飛彈才算退役解體。
「銳鳶」無人機是目前臺軍裝備數量較大的無人機
「中科院」前後雖然弄出多種無人機，但迄今真正為臺軍批量採購的只有「中翔二號」無人機。該機早在1999年2月就送到臺中清泉崗基地展開飛行試驗，設計定型後，臺灣海軍本想以「翔鷹計劃」名義採購12架，部署在東部海軍神鷹基地，執行遠程海上監視偵察、目標識別任務，但最後卻遭否決。後來在前「國防部長」李傑力推下，臺灣陸軍以「銳鳶專案」為名立項採購。
根據「銳鳶專案」生產的「中翔二號」無人機，被臺灣陸軍直接稱為「銳鳶」。經過三年的戰術測試評估，臺灣陸軍於2012年初購買了8套共32架「銳鳶」無人機，提供給航特指揮部組建一個大隊，由受過專業訓練的操作員運用。
32架「銳鳶」無人機雖集中部署給航特部，但偵察任務分成北、中、南、東四個作戰區，每個作戰區各配8架。依照作戰構想，四個作戰區全天候24小時，隨時都可保持一架無人機在空中執行任務。
「銳鳶」無人機戰時可擔任晝夜間偵察搜索、射擊修正、目標搜索及定位、戰場毀傷評估和通信中繼。目前，「中科院」已構建起一套完整的無人機導控系統和相關子系統。
臺灣軍方想利用反輻射飛彈的尋地部件發展反輻射無人機，類似的無人機解放軍已經裝備
由於「中科院」已開發出「天劍」2A反輻射飛彈，為了發揮反輻射飛彈尋的器的「邊際效益」，因此展開了研發反輻射無人攻擊機的「劍翔計劃」。據悉，「劍翔計劃」實施過程中兩次試飛失敗，在2011年又進行第三次程控複測，收集了完整的試飛數據，以利後續試飛進行。
其實，反輻射無人攻擊機並非新玩意，最有名的就是由以色列航空航天工業公司（IAI）設計發展的「哈比」（Harpy），該機之所以引人關注，主要是2002年7月2日美國《華盛頓時報》報導解放軍在臺灣海峽對岸部署「哈比」，並參加當年4月開始的年度大規模軍事演習。
據島內媒體披露，「中科院」研發的反輻射無人攻擊機的外型大小和 「哈比」類似，但採用彈射方式升空，再遙控啟動40馬力的英國制轉子發動機。
類似美國「捕食者」的無人機已經於2015年臺北航天展亮相
另外，「中科院」還在發展一種配備渦輪發動機，類似美國「捕食者」的無人機，可掛載空對地武器的戰術性無人攻擊機，項目代名「長徵計劃」，即文章開始提到的新型無人機。
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