孟子所說的「良知」，其基本涵義之一是關於社會正義的直覺判斷能力。這種能力在具體的生活情境中的運用，產生一種內在感受，這就是正義感，亦即孟子所說的「是非之心」。
一、良知：正義感的根源
關於「良知」，孟子是這樣講的：
人之所不學而能者，其良能也；所不慮而知者，其良知也。孩提之童，無不知愛其親者；及其長也，無不知敬其兄也。親親，仁也；敬長，義也。（《盡心上》）
孟子的意思是：人自然而然地具有「愛其親」、「敬其兄」的情感能力，這就是「良能」；人自然而然地「知愛其親」、「知敬其兄」，這就是「良知」。顯然，良知是對良能的直覺。這是一種反身自明的感悟，故孟子講「反身而誠」（《盡心上》）。
仔細分析，「良知」作為一種直覺能力，具有兩層含義：一是認知性的直觀感悟能力，但這種直觀感悟並不是經驗論意義上的知識，而是「不學而能」、「不慮而知」的能力，即是前經驗性的智慧；二是價值性的直覺判斷能力，這種能力在具體的運用中產生「是非之心」、即正義感。
在上引這段話裡，孟子所側重的是「良知」的第一層涵義：良知並非知識論意義上的知識，但也確實是認知性的，即是「知愛」、「知敬」的能力，亦即對於「良能」這種天然情感能力的體悟，這是一種反身自明的智慧。
但「良知」還有另一層涵義，就是一種關於社會正義、是非曲直的直覺判斷能力，這種能力導向正義感，即導向孟子所說的「是非之心」、也就是導向「是非感」，所以陽明說良知「知善知惡」（《傳習錄下》），即能判斷善惡是非。這就是說，良知其實也是一種良能，然而卻是一種特殊的良能，即一種能夠直覺地、直截了當地判斷是非的能力。這種特殊的良能、直覺的價值判斷能力，後來被荀子視為一種「人之性」而歸之於「天君」即「心」的天然能力（《荀子·天論》）。
二、是非之心：作為良知發用的正義感
關於「是非之心」，孟子是這樣講的：
所以謂人皆有不忍人之心者，今人乍見孺子將入於井，皆有怵惕惻隱之心；非所以內交於孺子之父母也，非所以要譽於鄉黨朋友也，非惡其聲而然也。由是觀之，無惻隱之心非人也，無羞惡之心非人也，無辭讓之心非人也，無是非之心非人也。惻隱之心，仁之端也；羞惡之心，義之端也；辭讓之心，禮之端也；是非之心，智之端也。人之有是四端也，猶其有四體也。有是四端而自謂不能者，自賊者也；謂其君不能者，賊其君者也。凡有四端於我者，知皆擴而充之矣，若火之始然、泉之始達。苟能充之，足以保四海；苟不充之，不足以事父母。（《公孫丑上》）
惻隱之心、羞惡之心、辭讓之心、是非之心，四者都屬於「良能」，即都是天然的情感。朱熹說：「惻隱、羞惡、辭讓、是非，情也。」（《孟子集注·公孫丑上》）但實際上，其中的「是非之心」比較特殊，不僅是一般的情感，而且是在具體運用關於是非曲直的直覺判斷能力之際所產生的一種內在感受。這裡值得留意的是「是非之心」這個表述：它與惻隱、羞惡、恭敬辭讓並列，意味著這是一種良能情感；但它處在這個情感系列的最後一個環節上，而且「是非」已經是一種價值判斷、即是一種「知」。換句話說，是非之心的一個必要前提是一種「知」，即孟子所說的「良知」這種直覺的是非判斷能力。所以，所謂「是非之心」，作為一種內在感受，也就是通常所說的「正義感」。正義感作為一種「感」，乃是一種內在感受，它產生於良知這種直覺判斷能力的實際運用情境之中。
這就是說，「是非之心」或正義感乃是良知這種能力的「發用」，王陽明謂之「致良知」（《傳習錄下》）。孟子說「有是四端而自謂不能者，自賊者也」，這種「自賊」，包括缺乏正義感，是一種「心中賊」，所以後來王陽明提出「破心中賊」（《與楊仕德薛尚謙書》），為此而提出「致良知」。由「致良知」而獲得正義感，這並不是作為工具理性的理智的事情，不是知識可以給予的，因為良知乃是一種直覺能力、「本質直觀」。
孟子認為，「是非之心」這種正義感，不是作為先驗德性的「智」，而只是「智之端」（發端），所以要求對「是非之心」更進一步地「擴而充之」，將這種內在感受性的正義感加以自覺化、理性化，其結果就是正義原則。同時，這種「是非之心」伴隨著「惻隱之心」、「羞惡之心」、「辭讓之心」，而這些情感也不是作為先驗德性的「仁」、「義」、「禮」，而只是德性之「端」，所以也要求更進一步地「擴而充之」，使之自覺化、理性化，進而規範化、制度化。於是，才有孟子的社會正義理論的「仁→義→智→禮」結構。
三、良知與正義感的生活淵源
在後世儒學中，「良知」與「是非之心」都被理解為先天的、甚至先驗的東西，但這未必符合孟子的原意。孟子固然說過，「良知」、「是非之心」都是「人心之所同然」：
至於子都，天下莫不知其姣也；不知子都之姣者，無目者也。故曰：口之於味也，有同嗜焉；耳之於聲也，有同聽焉；目之於色也，有同美焉。至於心，獨無所同然乎？心之所同然者，何也？謂理也，義也。聖人先得我心之所同然耳。故理義之悅我心，猶芻豢之悅我口。（《告子上》）
這裡的「義」與「理」都是指的正義（justice）。
孟子的意思，人們天然地具有關於社會正義、是非曲直的直覺判斷能力（良知），猶如天然地具有關於聲色嗅味的直覺判斷能力。但必須注意，孟子嚴格區分了兩類不同性質的「人心之所同然」：一類是關於聲色嗅味的直覺判斷能力，這是先天的本能，他稱之為「天性」，認為它們雖然是「形色，天性也」（《盡心上》），但「君子不謂『性』也」（《盡心下》）；另一類則是關於社會正義的直覺判斷能力，他稱之為「性」或「人之性」（《告子上》），這絕非先天的，而是與具體的生活情境相關聯的，例如受到「乍見孺子將入於井」情境的激發。
所以，良知雖然是前經驗性的，即是「不學而能」、「不慮而知」的，但這並不意味著就是先天的或先驗的。事實上，良知是一種生活感悟，離不開當下的生活情境，如與「親」與「兄」的共同生活。在論及關於「知敬其兄」的良知時，孟子特別強調了「及其長也」，意思是說，良知這種關於是非的判斷能力其實是在生長過程中獲得的。這與後儒、例如陽明心學所謂「良知」截然不同，後者把良知設為一個先驗的形而上的本體。更接近於孟子「良知」觀念的，是王船山的觀念「性日生而日成」）。
作為正義感的「是非之心」亦然，其所以為「人心之所同然」，其實淵源於共同體的共同生活。例如陌生男女之間握手，在古代生活方式下會遭致人們一致的道德譴責，而在現代生活方式下則不是問題。這種「人心之所同然」的共同感受，來源於共同生活中的生活感悟，即來源於共同體中人們的生活情感、生活領悟。
綜上所述，孟子的人性論並非後儒那種先驗的人性論，而類似王夫之那種經驗的人性論。通過闡釋《尚書·太甲上》「習與性成」命題，王夫之否定了先驗的人性：「『習與性成』者，習成而性與成也」；「夫性者，生理也，日生則日成也」；「未成可成，已成可革。性也者，豈一受成侀（形），不受損益也哉！」（《尚書引義·太甲二》）這是非常深刻的思想，為進一步揭示生活情感的本源意義開闢了道路。這裡特別值得注意的是：王夫之通過「生」與「習」的闡發，已接近於揭示生活的本源地位。
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