雷射雷達領域持續火熱，2020年Velodyne、 Luminar已經在納斯達克完成上市，Aeva 將於 2021 年第一季度完成 NYSE 上市，Innoviz 將於 2021 年第一季度完成 NASDAQ 上市，Ouster 計劃 2021 年上半年完成 NYSE 上市。
文丨AutoR智駕 諾一
成立六年時間，禾賽科技站上中國雷射雷達第一股。
1月7日晚間，上海證券交易所對外公布了雷射雷達公司禾賽科技提交的科創板上市招股書。
根據招股書披露，禾賽此次擬融資約 20 億元，擬發行股本不超過 6360 萬股，每股面值1人民幣，該股本佔發行後總股本的不超過 15.01%，按此計算，禾賽的估值約為133 億元。
禾賽科技共擁有32名股東，前十大股東及其持股佔比分別為孫愷（持股10.23%）、李一帆（9.9%）、向少卿（9.9%）、Lightspeed Opportunity（7.98%）、百度中國（7.88%）、博世中國（7.65%）、上海樂以（7.13%）、Lightspeed HS（4.86%）、遠瞻豐源（3.51%）、Light Select（3.43%）。
禾賽共同控股股東、實際控制人為孫愷、李一帆、向少卿，本次發行前合計直接持股比例為 30.03%，通過員工持股平臺上海樂以科技合夥企業（有限合夥）控制公司7.13%的股份，共同合計控制禾賽科技 37.16%的股份。
報告期內，禾賽淨利潤分別為-2,427.23 萬元、1,611.23 萬元、-14,973.35 萬元及-9,379.75 萬元，扣除非經常性損益後的歸屬於母公司股東的淨利潤分別為-2,827.06 萬元、787.46 萬元、949.65 萬元及-10,909.90 萬元，2018 年、2019 年公司扣除非經常性損益後的歸屬於母公司股東的淨利潤為正。
整體變更時，截至 2020年4月末，母公司累計未彌補虧損為-22,261.23 萬元，截至 2020 年 9月末，合併層面累計未彌補虧損為-3,873.85 萬元。
報告期內，禾賽營業收入分別為 1,947.40 萬元、13,287.01 萬元、34,847.41 萬元及 25,320.52 萬元。
與此同時，研發投入也在不斷增加，分別為 2,940.99 萬元、6,183.93 萬元、
16,839.23 萬元及 16,312.93 萬元，佔營業收入比例分別為 151.02%、46.54%、48.32%及 64.43%。
據悉，禾賽未來銷售收入的增長主要取決於國內外無人駕駛、 高級輔助駕駛、機器人與車聯網等領域對雷射雷達需求的增長、公司產品的市場競爭力以及戰略客戶開發進度等因素。
技術是雷射雷達的核心要素。
根據招股書顯示，禾賽具備先進性體現在雷射雷達整機系統、晶片化研究成果、雷射雷達通用技術研究成果、雷射氣體傳感器技術研究成果等方面。
截至 2020 年 9 月 30 日， 公司及其下屬子公司擁有專利權 177 項，其中國內專利 167 項，境外專利 10 項。
今年7月，日本科學技術振興機構JST下屬的Core Research for Evolutional
Science and Technology和日本 Open Innovation Platform with Enterprises, Research Institute and Academia共同支持的雷射雷達測評組（由於該機構在公開市場上未能買到公司最新產品 Pandar128，所以評測中只選擇了 Pandar64 作為公司最高性能雷射雷達的代表）發表測評文章，測試範圍包含 4 家廠商的 10 款雷射雷達產品。
測評中禾賽的Pandar64 及 Pandar40P 在實際測遠及目標物點雲數目、全距離 範圍精準度、全距離範圍內對不同反射率目標的探測一致性、噪點和丟點控制、 反射強度分離度等方面表現突出。
例如，測評中比較不同型號的雷射雷達在多個距 離下對同一輛轎車進行探測的點雲數目，該能力直 接反映無人駕駛車輛對不同距離下物體的識別能力，是雷射雷達最核心的指標。
Pandar64、VLS-128（Velodyne 產品）、HDL-64（Velodyne 產品）、OS1-64（Ouster 產品）通道數目大於等於 64，測試結果具有一定可比性。
實測結果表 明：HDL-64 探測距離僅至 85 m，OS1-64 探測距離僅至 35 m，Pandar64 探測距離達 180 m；從角解析度來看，Pandar64 雖然在產品手冊指標上的點雲數目少於VLS-128，然而測試中 Pandar64 比線數為其兩倍的 VLS-128 表現更好。
具體比較結果如下圖所示：
同樣對於 Pandar40P、VLP-32C（Velodyne 產品）、RS-LiDAR-32（速騰聚創產品），根據產品手冊，這幾款雷射雷達每幀取得的被測車輛點雲數目應該大致相同。實際測試結果中Pandar40P可探測至 180 m，此外 VLP-32C 點雲數目整體來看低於 Pandar40P。
具體比較結果如下圖所示：
由於實際測試中的突出性能，Pandar64 和 Pandar40P 被認為是此類場景下目標物探測和識別的理想選擇。這也是這兩款產品在無人駕駛市場獲得認可的原因之一。其中 Pandar64 是 2019 年全球無人駕駛市場最具影響力的雷射雷達之一， 單款產品形成了 2.24 億元的銷售。
在招股書上，禾賽還詳細介紹了中距雷射雷達PandarXT，該雷達是禾賽在2020 年 10 月發布的基於晶片架構的中距旋轉式雷射雷達，目標市場為低速服務型機器人應用領域，該領域對成本的要求高於無人駕駛領域。
產品基於公司晶片化 V1.0 的技術積累，收發模塊均使用自研的雷射雷達專用晶片。
其在綜合指標上具有以下優勢：
第一，從測距能力來看，對於 10%反射率的目標物，探測距離可達 80 m，能夠涵蓋園區封閉場景、低速物流場景的感知需求。近距離通過創新的收發光路架構，實現了測距的「零盲區」，即使物體貼緊光罩仍然能夠輸出點雲信息。
第二，從測距精準度來看，PandarXT 測距準度典型值可達±1 cm，測距精度典型值可達 0.5 cm，相比同類產品，能夠為機器人系統提供更準確的距離信息。
第三，從自研專用晶片的優勢來看，自研多通道發射晶片使得發射端驅動電路成本降低約 70%，自研多通道模擬前端晶片使得接收端模擬電路成本降低約 80%。
未來隨著禾賽上市募資的完成，禾賽計劃將在四個方面持續發力，與市場緊密結合，提供符合客戶需求的新產品和相應功能；在 V1.0 晶片化架構的基礎上，規劃多代晶片化架構，每一代新架構的推出都可以在提升產品性能的同時降低成本；擴大業務範圍，在機器人和 ADAS 領域發力；將手工的精準裝調轉化為由半導體設備保障精度，且保持 不同產品的自動化產線間的一致性，進而降低自動化產線的開發難度和生產成本。
從禾賽計劃中可以清晰看到當前自動駕駛領域的發展趨勢，未來雷射雷達未來將主要用於與完全自動駕駛、輔助自動駕駛和服務型機器人等領域。
根據 ReportLinker 研究估計，2025 年全球包括運送乘客和貨物在內的 L4/L5級無人駕駛車輛數目將達到 53.5 萬輛。隨著無人駕駛商業模式的逐步確立，該領域的全球雷射雷達市場也將隨之實現高速增長，據沙利文測算，至 2025 年該領域雷射雷達市場規模預計達到 35 億美元，2019 年至 2025 年的年均複合增長率達 80.9%。
根據 Yole 的研究報告，至 2025 年全球乘用車新車市場 L3 級自動駕駛的滲透率將達6%，即每年將近 600 萬輛新車將搭載雷射雷達。雷射雷達在高級輔助駕駛領域的市場規模將在未來5年裡保持高速增長，按照沙利文預計，2025 年雷射雷達市場規模預計將達到46.1億美元，2019年至2025年複合增長率達 83.7%。
伴隨全球服務型機器人出貨量的增長以及雷射雷達在服務型機器人領域滲透率的提升，至 2025 年雷射雷達在該細分市場預計達到 7 億美元市場規模，2019 年至 2025 年的複合增長率為 57.9%。
另一方面，隨著智能城市、智能交通項目的落地，未來該市場對雷射雷達的需求將呈現穩定增長態勢。至2025年，全球雷射雷達在該領域的市場規模將超過 45 億美元，2019 年至 2025年複合增長率為 48.48%。
在此影響下，雷射雷達領域持續火熱，2020年Velodyne、 Luminar已經在納斯達克完成上市，Aeva 將於 2021 年第一季度完成 NYSE 上市，Innoviz 將於 2021 年第一季度完成 NASDAQ 上市，Ouster 計劃 2021 年上半年完成 NYSE 上市。
Velodyne 於 2020 年 9 月完成 NASDAQ上市，截至 2020 年 12 月 25 日，Velodyne LiDAR 市值約為 41.64 億美元，根據 Velodyne 預測，2022 年雷射雷達市場規模將達到 119 億美元，其中約 73 億美元來自汽車領域的應用，佔比約 60%；
Luminar 於 2020 年 12 月完成 NASDAQ 上市，截至 2020 年 12 月 25 日，Luminar 市值約為 107.09億美元，根據 Luminar 預測，雷射雷達硬體系統以及配套的無人駕駛和 ADAS軟體系統在 2030 年的市場規模將達到 1,500 億美元。
從技術選擇路徑和目標市場來看，Luminar、Aeva、Innoviz、Ibeo 主要面向無人駕駛和量產乘用車 ADAS 市場，開發相應的（半）固態雷射雷達，其技術特點各有不同。
Luminar 選用 1550nm 光源和探測器而非市場主流的 905nm 光源和探測器，Aeva 選擇 FMCW 而非市場主流的飛行時間法，Innoviz 通過採用MEMS 二維微振鏡來實現雷射掃描和接收，通過減少雷射器和探測器數量來降低成本，Ibeo 則選用 VCSEL 和 SPAD 面陣的純固態雷射雷達方案。
除了禾賽以外，機械旋轉多線雷射雷達的主要供應商有 Velodyne、Ouster、速騰聚創，產品主要面向無人駕駛和服務型機器人市場。
Velodyne 在這個領域具有先發優勢，在2006年到2017年一度是機械旋轉雷射雷達市場的最主要提供方。
Ouster 從創立開始就選擇 數位化的晶片方案，該方案架構先進，但產品的整體性能非常依賴晶片架構和器件的成熟度，Ouster 當前的產品性能和成本尚不具備優勢。
速騰聚創主攻機器人市場方向，是國內低線數雷射雷達的主要供應商之一。
憑藉量產出貨的技術積累，包括禾賽在內的上述四家機械旋轉雷達公司，也都在積極布局半固態和全固態雷射雷達的開發。
總體而言，以機械旋轉多線雷射雷達作為市場切入點的企業， 在發展到一定規模之後，大都會開始布局晶片化和算法解決方案，並以此開發相應的半固態、固態雷射雷達，以豐富產品線，服務更廣闊的市場。