按照春秋時人的記述和本人是楚國公族的屈原說法，楚國先祖是黃帝之孫顓頊五世孫吳回（祝融氏）幼子季連，自季連開始姓羋氏，羋氏後裔鬻熊曾在商末做過羈押在商的周文王老師，因此周滅商後論功行賞，將遠在南方的鬻熊曾孫熊繹封為子爵之國。周初「五等爵」似乎是根據血緣、和王城距離的遠近、族裔等劃分的，比如公爵不是前朝王族就是本朝王族近輔，伯和侯似乎都是王畿以外的重要諸侯國，且伯爵多為同姓而侯爵多為異性，子爵系距離王城較遠的異族封國，男爵則是距離王城較遠的同族封國，楚國封地距離王城十分遙遠，且應已被排斥在「同族」之外，因此是子爵國。
這種情況很常見，比如同樣自稱大禹之後，陳國是侯，而越國只能是子，說明後者被排斥在同族外。特殊的例子則是吳國，它在檯面上是被承認為姬姓公族的，因此封爵是伯爵，而在夫差參加的黃池之會上，晉魯兩個公族諸侯承認夫差是「吳公」，但實際上《春秋》等同時代的諸侯史書，卻將吳國國君偷偷記錄為「吳子」，顯然不承認這個「短髮文身從本地俗」的政權是同族——更不要說公族了。回到楚國身上。楚和吳不同，不但遠，而且從一開始就被打入另冊，公然剝奪了自稱的血緣脈絡，而被算作「蠻夷」，對此楚國十分不滿，到了周夷王時代，楚子熊渠就順著周人邏輯，說「我蠻夷也，不與中國之號諡」，將自己的三個兒子分別立為王（長子康為句亶王，中子紅為鄂王，少子執疵為越章王），自己則成了「三王之父」。
儘管此後不久熊渠因畏懼周天子討伐，自己去了王號，他也並沒有自己稱過楚王，但此後楚國的民族自尊心大為振奮，一有機會就膨脹一下。此後不久，周宣王找藉口南徵楚國，結果宣王三十八年（公元前790年）在千畝之戰中慘敗，「南國之師」喪亡殆盡，從此周天子再未直接大規模伐楚。公元前771年犬戎攻破鎬京，殺死周幽王，第二年周平王被迫遷都洛邑，東周開始，王權衰落，楚國趁機猛攻周朝設立在漢水流域的隨國等周王室同姓小國，迫使其先後臣服，並促使這些小國向周天子請願，提升楚國的爵位——實際上是要求周朝將楚國納入中原諸侯範疇，消除「蠻夷」痕跡，但始終不能如願，楚國國君熊通一怒之下，在周桓王十六年（公元前704年）讓漢上諸國尊稱自己為王（楚武王），從此在名義上與周王室分庭抗禮。
但楚國的這個分庭抗禮是投機的，一方面，除了被他武力壓服的周邊小國，周天子和周天子分封的大國普遍不接受其王號，另一方面，楚國還和王室及諸侯保持著正常的外交關係，在正式場合仍然稱「楚公」、「楚子」，以換取諸如王室承認其霸權之類的好處，而對楚國既要敷衍又很無奈的周系統君臣，則用自欺欺人的「純愛蠻夷，不從王化」，來解釋楚國稱王而周朝不管（其實是管不了）的尷尬，這種尷尬直到戰國中期各諸侯國「相王」（互相承認彼此為王），才告一段落。春秋時期諸侯國、尤其同姓和中原諸侯國普遍不敢僭越稱王，但稱王的國家也絕非楚國一個，吳國從壽夢（吳王闔閭的祖父）起稱王，越國則從允常或勾踐起稱王，他們稱王的時代都在戰國開始之前，且比楚走得更遠，連諡號之類都免了。
如前所述，吳越和楚一樣，在和周王室、周系諸侯正式外交時，通常是自稱「吳公」、「越侯」之類的。