內衣文化看似神秘，其實在我國古代很早就已經開始發展了，只不過限與其較為隱私的內容，並未向其他文化那樣大張旗鼓。隨著不同時期和不同文明的轉變，內衣所產生的形態也會各有異同，直到明清時期演變成為了「肚兜」，在轉變為現代的「文胸」、「胸罩」等。這一過程其實也反映了古代女性文化在內斂和禮教的影響之下逐漸開始強調當今崇尚的修身、性感，折射出中國女性在審美和情感上的不斷發展。
內衣在古代又稱為「近身衣」也稱為「褻衣」、「小衣」、「脅衣」、「衷衣」等；從它的名字其實就可以感受道內衣屬於隱私的物件，是不可以輕易示人的，比如「衷」字指貼身之意。「小」字表明尺寸和地位；「脅」字明示內衣的穿著部位；可見，內衣的獨到之處還在於名字的特殊性，也隱含了古人詼諧幽默的情趣。
商周時期的內衣
在人類剛認識道「禮儀廉恥」的時候，最早用來遮住身體前面的被稱為「帶」，然後逐漸由遮住前面轉變成遮住後面，兩邊連起來以後稱為「裳」。商周時期，羞恥感被人們所重視，除了需要遮住下體以外，隱私部位也更加需要注意，從一些古代典籍中，我們可以發現內衣有幾種名稱。
心衣，也稱作為「膺心衣」
《楚辭》：糾思心以為攘兮，編愁苦以為膺。
心衣的稱呼頗有內涵，一方面可以體現內衣的實際功能，它是對胸和心得部分進行遮掩，另外一方面，也可以指思想上的寄託和情感的懷念。
相衣，也稱「相服」
《說文解字》：日日所常衣、近身衣也。
從「 衵」的造字結構上分析，「 衤」和「日」組合，也能反應出「日日所常衣」的意思。可見，「相服」也是作為貼身內衣而存在的。
「澤」的內衣
《詩經全注》：豈曰無衣，與子同澤。
因為這種內衣非常地貼近身體，可以吸收身體排出的汗澤，所以稱之為「澤」。漢代以後，乾脆稱它為汗衣。以上均是我國古代關於內衣稱呼的最早的一部分文字記錄了。