「芳香療法」這個詞雖然是法國醫生金·華爾奈特於1964年創造的，但我們只要回顧一下香料發展的歷史，便不難發現，我國早在5000年前就已應用香料植物驅疫避穢；古巴比倫和亞述人在3500年前便懂得用薰香治療疾病；3350年前的埃及人在沐浴時已使用香油或香膏，並認為有益肌膚；古希臘和羅馬人也早就知道使用一些新鮮或乾燥的芳香植物可以令人鎮靜、止痛或者精神興奮。
屈原在《離騷》一詩中涉及芳香療法與芳香養生的就有51句之多，如
「扈江離與闢燕兮，紉秋蘭以為佩」，「何昔日之芳草兮，今直為此蕭艾也」，「芳菲菲而難虧兮，芬至今猶未沫」等佳句，可以想像春秋戰國時期人們對香味和香料植物給予人的心理作用已有了深刻的認識，時人還把香料作「佩幃」（香囊），以植物的「香」或「臭」喻人和事物。
以紀念屈原為始的我國端午節活動更把芳香療法推廣成為「全民運動」，節日期間人們焚燒或薰燃艾、蒿、菖蒲等香料植物來驅疫避穢，殺滅越冬後的各種害蟲以減少夏季的疾病，飲服各種香草熬煮的「草藥湯」和「藥酒」以「發散」體內積存的「毒素」。
司馬遷所撰的《史記·禮書》中有「稻粱五味所以養口也。椒蘭、芬芷所以養鼻也。」說明漢代人們已講究「鼻子的享受」。長沙馬王堆一號漢墓出土文物中發現了一件竹製的薰籠。
《漢武內傳》描述朝廷「七月七日設座殿上，以紫羅薦地，燔百和之香」。當時薰香用具名目繁多，有香爐、薰爐、香匙、香盤、薰籠、鬥香等。漢代還有一種奇妙的賞香形式：把沉水香、檀香等浸泡在燈油裡，點燈時就會有陣陣芳香飄散出來，稱為「香燈」。
盛唐時期不單各種宗教儀式要焚香，在日常生活中人們也大量使用香料，並將調香（調配天然香料）、薰香、評香、鬥香發展成為高雅的藝術，後來傳入日本衍變成「香道」流傳至今。
明朝李時珍在《本草綱目》中詳細記載了各種香料在「芳香治療」和「芳香養生」方面的應用，如
治「諸風」：
吹鼻——皂莢末、細辛末、半夏末、梁上塵，蔥莖插鼻耳；
薰鼻——巴豆煙、蓖麻煙、黃芪湯；
貼口咼——南星末，薑汁調貼，……
桂末，水調貼……
大蒜膏，貼合谷穴；巴豆，貼手掌心；
治「風寒風溼」：
艾葉——灸諸風口禁，浴風溼麻痺；
麥麩——醋蒸，熨風溼痺；
治「痰氣」：
香附子——煎湯浴風疹；
蘭葉——浴風痛，俗名風藥；
治「血滯」：
乳香——中風口噤，燒酒薰口目口咼斜；
治「風虛」：
蛇床子——浴大風身癢；
治「項強」：
荊芥——秋後作枕及鋪床下，立春去之；
治「卒厥」：
乳香、安息香、樟木——並燒煙薰之；
治「傷寒熱病——溫經」：
蔥白——炒熱熨臍；
芥子——貼臍；
治「瘟疫」：
蒼朮——燒煙薰，去鬼邪；
木香、闢虺雷、徐長卿、鬼督郵、藁本、女青、山柰、菝葜、律草——並闢毒疫溫鬼邪氣；
白茅香、茅香、蘭草——並煎湯浴，闢疫氣；
艾納香、兜納香、蜘蛛香、沉香、蜜香、檀香、降真香、蘇合香、安息香、詹糖香、樟腦、返魂香、兜木香、皂莢、古廁木——並燒之闢疫；
釣樟葉——置門上；
麝香、靈貓陰、雄狐屎——燒之闢疫；
馬骨及蹄——佩之闢疫；
貘皮——寢之闢療；
治「邪崇——除闢」：
降真香——帶之闢邪惡氣，宅舍怪異；
安息香——常燒之，去鬼來神，婦人夜夢鬼交，燒薰永斷；
治「腰痛」：
天麻、半夏、細辛，同煮，熨之；
治「頭痛」：
谷精草 ——為末口畜 鼻，調糊貼腦，燒煙薰鼻；
麝香 ——同皂莢木，安頂上，炒盤熨之；
茱萸葉 ——蒸熱枕之，治大寒犯腦痛，亦浴頭；
決明子 ——並貼太陽穴；
綠豆 ——作枕去頭風，決明、菊花皆良；
治「眩運——赤腫」：
薄荷 ——爛弦，以薑汁浸研，泡湯洗；
治「驚癇」：
安息香 ——燒之，闢驚；
治「瘟瘡」：
沉香 ——同乳香、檀香燒煙，闢惡氣；
胡荽 ——煎酒噴兒，並灑床帳席下；
茶葉 ——燒薰痘癢；
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該書在介紹各種香料藥物時，也多舉「芳香療法」和「芳香養生」的例子，如
水仙,取花壓油，塗身去風氣；
細辛,含之，去口臭；
杜衡,作浴湯，香人衣體；
徐長卿,抱樸子言上古闢瘟疫有徐長卿散，良效，今人不知用此；
白芷,王安石字論云：芷香可以養鼻，又可養體；
甘松香,作湯浴令人身香；勞瘵薰法：甘松6兩，玄參1斤，為末，每日焚之；
山柰,取花壓油，塗身去風氣；
茉莉,女人穿為首飾，或合面脂，亦可薰茶，或蒸液以代薔薇水……
蒸油取液，作面脂頭澤，長發潤燥香肌，亦入名湯；
迷迭香,令人衣香，燒之去鬼；
揭車香,去臭，及蟲魚蛀蠹，治霍亂，闢惡氣，薰衣佳；
線香,大抵多用血芷、芎窮、獨活、甘松、三柰、丁香、藿香、藁香、高良姜、角茴香、連喬、大黃、黃芩、柏木、兜婁香
木之類，為末，以榆皮面作糊和劑，以唧甬笮成線香，成條如線也，亦或盤成物象字形，用鐵銅絲懸熱者，名龍掛香；龍掛香、
孩兒茶、皂角子各1兒，銀硃2錢，為末，紙卷作捻，點燈置桶中，以鼻吸咽，1日3次，3日止，治楊梅毒瘡；
蘭草,時人煮水以浴，療風，故又名香水蘭……
離騷言其綠葉紫莖素枝，可紉可佩可藉、可膏可浴……
西京雜記漢時池苑種蘭以降神，或雜粉藏衣書中闢蠹；……
此草浸油塗發，去風垢，令香潤，史記所謂羅 需 禁解，微聞香澤者是也；
澤蘭,荀子云，澤子以養鼻，謂澤蘭、白芷之氣，芳香通於肺也；
假蘇,頭項風強，8月後，取荊荷穗作枕，及鋪床下，立春日去也；
菊（花）,囊之可枕；
艾,5月5日雞未鳴時，採艾似人形者攬而取之，收以灸病甚驗，是日採艾為人，懸於戶上，可禳毒氣，其莖幹之，染麻油引起。
火點灸炷，滋潤灸瘡，至愈不疼，亦可代蓍，及作燭心……
治妊娠風寒，用熟艾3兩，未醋炒極熱，以絹包熨臍下，良久即蘇……
治頭風久痛，蘄艾揉為丸，時時嗅之，以黃水出為度……
治臁瘡口冷，熟艾燒煙薰之……
治風蟲牙痛，化蠟少許，攤紙上，鋪艾，以箸捲成筒，燒煙，隨左右薰鼻，吸菸令滿口，呵氣，即疼止腫消。
麝（香）,佩服及置枕間，闢惡夢，及屍疰鬼氣……
治偏正頭痛、晴明時，將發分開，用麝香5分，皂角末1錢，薄紙襄置穿患處，以布包炒鹽於上熨之，冷則易，如此數次，永不再發；
安息香,燒之，通神明，闢眾惡……
治小兒驚邪，安息香一豆許，燒之自除；
龍腦香, 治頭腦疼痛，片腦1錢，紙卷作捻，燒煙薰鼻，吐出痰涎即愈；
樟腦,燒煙薰衣筐席簟，能闢壁蝨、蟲蛀；
返魂香,凡有疫死者，燒豆許薰之再活，故曰返魂。
兜木香,漢武故事云：西王母降，燒兜木香末；乃兜渠國所進，如大豆，塗宮門，香聞百裡，關中大疫，死者相枕，聞此香，疫皆止，死者皆起；
牡荊,荊有三種：金荊可作枕，紫荊可作床，白荊可作履……
寧浦有牡荊，指病自愈……
節不相當者，月暈時刻之，與病人身齊等，置床下，病雖危也無害也……
治腳氣之病，用荊莖於壇中燒煙，薰湧泉穴及痛處，使汗出則愈。
值得注意的是，《本草綱目》中談到古代人們用薰香法止瘟疫同中世紀歐洲人的做法是一樣的，說明古代東西方在「芳香療法」和「芳香養生」方面是有聯繫、互相學習、共同提高的，例如宗教焚香、香料枕頭、烹調用香、食物保存、香料治病、屍體防腐、香料驅蟲、沐浴按摩等等都有相似的地方，
古代中國對外聯繫的四條通道——北絲綢之路、南絲綢之路、海上絲綢之路和通過西藏的「麝香之路」——後三條現在都被學者稱為「香料之路」，「芳香療法」與「芳香養生」也隨著這些「香料之路」互相交流、相輔相成地發展起來。
18世紀末，天然香料及由天然香料製取的各種精油仍然被醫界廣泛使用著，進入19世紀後，由於化學的發展，動植物及微生物提取物和合成化學品的藥效又強又快，芳香療法在醫學界的地位逐漸風光不再，偶爾有人提起或使用芳香療法也被人視為「落後」、「古怪」，上不了「大雅之堂」。芳香療法就這樣被冷落了一百多年。
不可否認，芳香療法同傳統的中醫中藥一樣，屬於「慢性療法」，不象西醫西藥那樣「簡便、快捷」，這就是人們在這一百多年時間裡不能正確對待它們的原因。然而，西醫西藥那種「頭痛醫頭、腳痛醫腳」、「快刀斬亂麻」的方式漸漸也暴露出它的缺點出來，化學藥品和提純了的天然物質進入人體以後，雖能快速治療一些病症，卻破壞了人體內部各方面的平衡，抗生素的濫用造成人體素質的下降，包括人體自身的免疫力都在這一百多年內大不如前了。痛定思痛以後，許多人寧願「復古」——採用傳統醫療法，當然也包括芳香療法，而不願冒被西醫西藥「長期實驗」的危險。
此外，按照目前醫學界的說法：在一般人群中，只有5%左右的人是有病要醫治的，5%左右的人身心都非常健康，其餘的90%屬於「第三狀態」或者叫做「亞健康者」，這些人最好採用各種心理療法、音樂療法、體育療法、娛樂療法等，最簡單易行又最有效的當推「芳香療法」。
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