這個問題涉及的人物關係和事件比較複雜，需要了解當時英格蘭歷史的大背景，我們來梳理一下整個過程：
瑪格麗特·博福特（ Margaret Beaufort）是第一代薩默塞特公爵約翰·博福特的女兒，約翰·博福特是金雀花王朝君主愛德華三世的曾孫，即愛德華三世的兒子「岡特的約翰」的孫子，岡特的約翰是第一代蘭開斯特公爵。岡特的約翰的長子亨利，於1399年奪取了金雀花王朝最後一位君主理查二世的王位，成為亨利四世，即蘭開斯特王朝的第一任國王。
▲瑪格麗特·博福特（1443－1509），後為里奇蒙和德比伯爵夫人，英格蘭國王亨利七世的母親，亨利八世的祖母。她是玫瑰戰爭中的關鍵人物，1509年，她短暫為孫子亨利八世攝政。
1455年，瑪格麗特·博福特嫁給了里奇蒙伯爵埃德蒙·都鐸（Edmund Tudo），後者是亨利六世的同母異父弟弟，亨利六世是蘭開斯特王朝的最後一任國王。這個婚姻決定了瑪格麗特·博福特後代的蘭開斯特王朝血脈。
▲亨利六世（1421—1471）是英格蘭蘭開斯特王朝最後一位國王。由於他的軟弱，英格蘭在亨利五世時代取得的豐碩戰果喪失殆盡，陷入血腥的玫瑰戰爭之中。1471年5月，他在倫敦塔內被愛德華四世殺害。
人物關係是不是很複雜？
那就回過頭再讀一遍，因為下面會更複雜。
當時，蘭開斯特家族和約克家族的支持者為爭奪英格蘭王位而爆發了「玫瑰戰爭」。紅玫瑰代表蘭開斯特王朝，白玫瑰代表約克王朝。
在戰爭中，支持蘭開斯特家族的埃德蒙·都鐸被約克軍所俘，1456年死於獄中。這時，瑪格麗特·博福特還懷著七個月的身孕，於是埃德蒙·都鐸的弟弟賈斯珀·都鐸承諾保護這位年輕的寡婦。
1457年，瑪格麗特·博福特生下了她此生唯一的孩子亨利·都鐸，也即未來的亨利七世。亨利·都鐸對蘭開斯特王朝天生的繼承權是因為他父母的家族，前面提到過，瑪格麗特·博福特是蘭開斯特公爵岡特的約翰的曾孫女。
▲亨利七世（1457－1509），名為亨利·都鐸，是英格蘭都鐸王朝（Tudor Dynasty）的建立者。
隨著戰事的發展，1461年，約克公爵理查·金雀花的兒子愛德華打敗亨利六世，登基成為愛德華四世，即約克王朝的第一位國王。賈斯珀·都鐸流亡國外，瑪格麗特母子則一直躲藏在彭布羅克，當時的領主赫伯特勳爵成了她們母子的監護人。
1471年，亨利六世被愛德華四世殺害，蘭開斯特王朝徹底被約克王朝取代。作為蘭開斯特家族僅存的男性繼承人，14歲的亨利·都鐸被迫流亡法國，在布列塔尼公爵的保護下度過了多年時光。
另外一方面，瑪格麗特·博福特在英格蘭與託馬斯·斯坦利勳爵結婚，潛伏在約克王朝愛德華四世的宮廷，為兒子亨利·都鐸的未來謀劃。
到了1483年，愛德華四世去世，其弟弟理查攝政，並成功奪權，將愛德華四世12歲的兒子愛德華五世與9歲的理查關進倫敦塔，自己登上了王位，成為理查三世。
瑪格麗特·博福特也被理查三世剝奪了所有的爵位和產業，她於是和愛德華四世的寡後伊莉莎白·伍德維爾秘密圖謀，並捲入了討伐理查三世的「白金漢叛亂」，但這次行動未能成功，白金漢公爵最後被斬首。
不過，瑪格麗特·博福特並未放棄和伊莉莎白·伍德維爾的結盟，在她的努力周旋下，亨利·都鐸宣誓與愛德華四世的長女「約克的伊莉莎白」訂婚，努力將蘭開斯特家族和約克家族兩個王室家族的力量聯合起來。約克的伊莉莎白是約克王朝正統的繼承人，她的兩個哥哥被認為死在了倫敦塔裡。
▲理查三世（1452-1485），英格蘭約克王朝最後一位國王。
理查三世的好景不長，1485年，他的政治作為引起了大貴族們的不滿，瑪格麗特·博福特趁機遊說不滿現狀的約克王朝支持者，使他們轉而幫助她的兒子亨利·都鐸。
於是，亨利·都鐸得到了已故愛德華四世的親家的支持，並在叔叔賈斯珀·都鐸和牛津伯爵的陪同下開始向英格蘭進軍。他集結了一支大約5000人的軍隊。
1485年8月，理查三世與亨利·都鐸在英格蘭中部的博斯沃斯決戰，儘管理查的軍隊人數過萬，但在關鍵時刻，託馬斯·斯坦利勳爵（亨利·都鐸的繼父）和諾森伯蘭伯爵按兵不動，威廉·斯坦利爵士公開倒戈，約克軍隊隨即瓦解，理查三世最終戰死。
接下來，亨利·都鐸在凱旋並娶了約克的伊莉莎白後，登基成為亨利七世，即都鐸王朝的第一任國王。瑪格麗特·博福特為兒子登上王位的努力終於有了結果，她被宮廷尊稱為「我的女領主，國王的母親」。
亨利·都鐸的勝利登基，被稱為「亨利七世」，標誌著始於1154年亨利二世的金雀花王朝的滅亡，英格蘭進入了都鐸王朝時代。