「王爺」——這個對於中華歷代王朝宗室最高等級男性成員（除皇帝外）的稱呼主要是盛行於清代，而且是相當口語化的稱謂。雖然在明代中晚期宮廷內中就有了「皇爺」（稱呼皇帝）、「小爺」（稱呼太子）這種尊稱，市井小說中也有了「某某爺」的稱謂，但是終明一代，朝廷及官員都是用「某王殿下」、或者「殿下」來稱呼被封授王爵的宗室高級成員，平民百姓中也沒有「某王爺」這種稱謂。朝廷及地方官府正式文書上則一律以「某王」註明，如果涉及先代諸王，則以王號加諡號稱呼，如「秦慜王」、「寧靖王」、「興獻王」等。王，起初是上古時期國家最高統治者的稱呼，起源於商代（夏朝最高統治者稱「後」，即夏后氏）。
商首領履於鳴條之戰擊敗夏后氏最後一代後—癸（夏桀），俘獲並放逐了夏桀後，自立為天子，自號為「王」，這是中華歷史上第一個稱王者。履也就是「成湯」（商湯）。周武王十一年（約前1046年），周滅商，並廣建諸侯以屏周室。周武王姬發採用商代制度，同樣自號「天子」、稱王。而諸侯則尊稱天子為「天王」。周天王以公侯伯子男五等爵位封封授於各諸侯，諸侯們則以天王冊命為依據，享有封國治理權、土地和人口統轄權，同時要承擔對於共主周天王的臣屬義務，如定期朝見納貢、出兵隨同徵戰等。由於各國諸侯在封地內享有絕對統治權，並擁有對封國土地和人口的排他性所有權，所以經過數百年不斷的兼併擴張作戰，一部分諸侯的實力越來越強大，以至於到了可以威脅周天王，自立為王的地步。
周桓王十六年（前704年），楚國國君熊通自加王號，並追諡去世的兄長熊眴為「楚厲王」。熊通是春秋時期第一個公開稱王的諸侯國君，其死後被追諡為「楚武王」。（徐國徐偃王稱王早於楚武王，不過沒有延續下來，後世歷代徐國國君都自稱徐子。）自熊通稱王后，到周簡王元年（前585年），吳國國君壽夢也稱王，這是第二個稱王的諸侯國。周敬王元年（公元前519年），越國國君允常第三個稱王。至此，南方楚、吳、越三個諸侯國都自立為王。不過三國不是傳統意義上的諸夏封國，所以影響力不是很大。周顯王三十五年（前334年），以齊、魏「徐州相王」為標誌，諸侯國君們在之後十多年年幾乎全部稱王，除傳統戰國七雄以外，中山、宋兩國也各自稱王，王號不再是周天王一家所獨有。
秦王政二十六年（前221年），秦國依次消滅其餘六國，統一天下。秦王以「功蓋三皇、德兼五帝」自誇，於是改尊號為「皇帝」，廢棄王號。同時，改分封制為郡縣制，以流官治理地方，皇子不再實土就封，也不授予王號。秦代因此沒有封王的情況。至秦末天下大亂時，原山東六國舊貴族及新興的義軍首領們為顯示正統傳承及凝聚人心，紛紛稱王。漢高帝滅西楚代秦建漢後，為了穩定國家、封賞功臣，分封了大量同姓及異姓王，建封國於四方。這時候的王爵還沒有高低之分，一律為諸侯王，即國王。兩漢、魏晉沿襲相傳，宗室封爵制度也一併傳承。至晉武帝於泰始元年（265年）代魏稱帝、建立晉朝後，大封宗室，其中叔父司馬伷被封為東莞郡王，這是「郡王」的稱呼第一次出現在中華歷史上。
至此，王爵細分為王（國王）、郡王兩等，但是彼此的差別和儀制俸祿車馬服飾待遇尚不明顯。南北朝時期，各國基本都遵循這一制度。隋文帝開皇元年（581年），隋代周而立，隋文帝更定了宗室制度，宗室爵位九等，為國王、郡王、國公、郡公、縣公、侯、伯、子、男。其中王爵為國王、郡王兩等。隋煬帝時只保留了王、公、侯三等，其餘六等爵位廢除，並規定了皇帝之叔伯、兄弟、皇子封授國王（親王）的制度。唐武德元年（618年）李淵建唐，宗室制度在唐代得到進一步加強。唐制：皇帝兄弟、皇子封親王，親王承繼子封嗣王，親王餘子中有功勞者或者皇帝特別加恩者封郡王，其餘封國公。
皇太子所生諸子則一律封郡王（皇太孫除外）。有唐一代，異姓封王者非常多（集中在中後期），這是由於唐代政治鬥爭複雜嚴重，中後期又長期處於藩鎮割據局面，所以朝廷多對建立功業的功臣加以晉封王爵的獎勵，以激勵他們為朝廷效力（當然，安祿山、朱溫等反賊也有授王爵，這裡就不多解釋了）。不過除了唐初的吳王杜伏威以外，其他的異姓王都是郡王級別，例如汾陽王郭子儀。經歷五代亂世後，宋太祖於建隆元年（960年）建立宋朝，宗室封爵制度一依唐制，不過也有修改，王爵分王（親王）、嗣王、郡王三等。宋代宗室爵位沒有太多實際意義、也沒有過多的物質利益，和官員封爵幾乎混同一體（除了最高級別的親王以外）。
而嗣王一級更是幾乎虛置，兩宋三百年間，一共才封授了四位嗣王，算是極為特殊的王爵了。與唐朝一樣，宋代異姓功臣獲得郡王封號的概率也非常之高。遼、金、西夏、元等少數民族政權，在封爵制度上照搬中原制度，但是對於王爵的封授不是很嚴謹和很規整，大量的異姓被授予國王（親王）爵位，由此而帶來的政治動蕩也十分常見。明洪武元年（1368年），明太祖朱元璋建立大明，對於宗藩制度進行了有史以來最為詳細的設定，規定親王王號一字、諡號一字；郡王王號二字、諡號二字。皇子封親王、親王除世子外其餘諸子封郡王。諸王皆世襲。初代明朝親王（即太祖諸子）大多以前代大封國為號，如秦、晉、燕、吳（周）、楚、齊等；郡王則以府縣名為號，如臨潼王、寧化王、高陽王等等。
之後帝系傳承、宗人繁衍，而大而美的封國名稱已經用完，所以中後期明代親王封號則以美號為主，如：榮王、興王、景王、福王等。清崇德六年（1636年），清太宗更改國號為「清」，釐定了宗室封爵制度，分為九等：一和碩親王；二多羅郡王；三多羅貝勒；四固山貝子；五鎮國公；六輔國公；七鎮國將軍；八輔國將軍；九奉國將軍。開國時期諸事草創，所以爵位制度沒有過多細分，名號時常更改。而且王爵只加美號，不加前代國名、府邑名，同時以等級直呼「某親王、某郡王」。順治六年（1450年），增加宗室爵位增加第十等「奉恩將軍」。乾隆十三年（1748年），清高宗頒布「欽定爵表」，徹底完善了清代封爵制度。
宗室爵位細分為：和碩親王；親王世子；多羅郡王；郡王長子；多羅貝勒；固山貝子；奉恩鎮國公；奉恩輔國公；不入八分鎮國公；不入八分輔國公；鎮國將軍；輔國將軍；奉國將軍；奉恩將軍。一共十二等十四級（親王世子、郡王長子不列等級，僅具俸祿，承襲王爵後自動除去世子、長子身份。）清代除開國六親王（禮親王代善、鄭親王濟爾哈朗、睿親王多爾袞、豫親王多鐸、肅親王豪格、（承澤）莊親王碩塞）、二郡王（克勤郡王嶽託、順承郡王勒克德渾）以軍功獲封爵位世襲外（即鐵帽子王），只有雍正時的怡親王（胤祥）、同治時的恭親王（奕）、光緒時的醇親王（奕譞）、慶親王（奕劻）四家恩封世襲親王。
而郡王則沒有恩封世襲的。「王爺」這種口語化的稱呼，也是從清初開始流行，旗人好稱呼他人（或者自稱）為「爺」，久而久之，諸親王、郡王的稱呼也被引申為「某王爺」，長期潛移默化之下，即使到了現代，在影視文化作品中對於各朝王爵的稱呼絕大多數都是使用清朝的俗稱，稱其為「王爺」。其實在清代以前，各朝國王（主要指親王、包括嗣王、郡王）的稱呼都各有不同：先秦時稱「王上」、秦漢至隋唐、宋元時稱「大王」、明代稱「某王殿下」，或者「殿下」。而親王（國王）自稱自先秦至明代書面用語一直是用「寡人」這一稱呼（少部分用「孤」），口語則自謙為「小王」，或者直接用「吾」。
「本王」這個稱呼，目前史書中不見實例。