中國古代內衣的起源，與古代人民崇拜生殖力有極大的關聯。古代先民敬畏神靈，崇拜生殖。從上古時期的巖石筆畫中，就可以看出生殖力對人類的巨大影響。由於敬畏生殖，人類自然而然的要保護生殖能力，最重要的就是保護自身的生殖器。
在服裝起源的初期，蔽膝就屬於服裝中的內衣。最初的蔽膝就是系在腰間，懸垂於兩股之間，用於遮擋保護生殖器。蔽膝可以說是中國古代內衣的發端，為後來內衣形制的發展奠定了基礎。
中國古代內衣文化的歷史發展不像歷朝歷代外衣服制那樣富有章程制度，而是以一種含蓄朦朧，若隱若現來抒發對美好、情感及身體表現的願望。在每個重大的歷史時期，伴隨著歷史文化背景的不同，內衣文化也會追逐世風，被寄予不同朝代的人文精神。
秦漢的「齊襠」、北齊的「心衣」、隋唐的「寶襪」、宋代的「抹胸」、明清的「肚兜」，民國的「束身小馬甲」都演繹著歷代女性內衣的千姿百態，更是不同歷史時期的時代特徵與文化寫照。
中國古代內衣文化比其他服飾更多元、更自由、更富有情感與智慧。自從魏晉南北朝時期，「獨尊儒術」的文化模式開始出現裂痕後，內衣文化便開始了不為禮教所束縛的浪漫歲月。中國古代女性內衣發展至隋唐時期達到鼎盛，憑藉內衣的形制與色彩來袒露身軀，更顯隋唐時期內衣文化的開放氣度以及人文精神中精彩絕倫的閃光；宋代受到「程朱理學」思想的制約，內衣文化並沒有黯然失色，而是發展成以窄、瘦、長、奇，別具一格的中原特色；明朝內衣對開放性、多樣性的追求與對豔麗色彩的趨向，與社會風尚演變中的美學價值有關。清末民國，更是華夏內衣繁榮昌盛的時期，既有對西方內衣文化的接納，有貫穿著傳統內衣的精髓，兼容並蓄，交相輝映。
黃強在《中國內衣史》中寫出「宋代女性內衣主要有襦、襖、背心、衫子。宋代婦女的貼身內衣最主要的是抹胸、裹肚」。廖良雲的《中國衣經》和陳茂同的《中國歷代衣冠服飾制》這兩本專著中都有寫到「貴族婦女穿著襦，大多作為內衣，穿著時外面再加上其他服裝。」周錫保在《中國古代服飾史》中寫到「襦、襖，古代作為內衣襯服之用。抹胸和裹肚，都是一種貼身的內衣。」《福州南宋黃昇墓》一書中寫出「婦人侍女及娘妾在室家居也以背心為便服，一般是作為貼身的內衣穿著。」
綜合以上對宋代女性內衣定義的相關文獻所述，將宋代女性內衣內容界定為普通內衣和貼身內衣，即襦、襖、背心、衫子、抹胸、裹肚。